一、多機(jī)連線機(ji)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tóng)步模式(shi)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yú)産量要(yào)求較大(dà)且品類(lèi)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(er)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(he)成形性(xìng)要求較(jiao)高的大(dà)型沖壓(ya)件（汽車(che)⛱️零部件(jian)等）。

三、機(jī)器人沖(chong)壓自動(dong)化生産(chan)線的一(yi)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(sheng)産線包(bao)含以下(xià)部分：機(ji)器🌂人🍓、電(dian)🐕控系統(tong)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(jī)、對中台(tai)🤟、線尾碼(mǎ)垛系統(tong)、安全防(fang)護系統(tong)及機器(qì)人端拾(shí)器。具體(tǐ)🌈布置方(fang)🈲式可以(yi)根據生(sheng)産車間(jiān)的面積(ji)進行調(diào)整，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(ke)以🥵與沖(chong)壓線平(píng)☁️行也可(kě)以與沖(chòng)壓線垂(chuí)直。

1. 沖壓機(jī)器人

沖壓(yā)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zai)大、運行(háng)軌迹精(jīng)确及性(xing)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hai)要滿足(zu)🥵頻繁起(qǐ)/制(zhi)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chǐ)寸及回(hui)轉面積(ji)大等特(te)點。各個(ge)生産廠(chang)家的沖(chòng)壓機器(qì)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的基(ji)💯礎💁上加(jiā)大了電(dian)動機功(gōng)率及減(jiǎn)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣🌐泛(fàn)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化系統(tong)需要集(ji)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liào)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xi)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏幕(mu)顯示，并(bing)具有無(wú)縫集成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(neng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhi)系統有(yǒu)效集成(chéng)，一般采(cai)用以太(tai)網與工(gōng)業現場(chang)總線二(er)級網絡(luò)系統，其(qi)中現場(chǎng)♌總線系(xì)統可能(néng)同時搭(da)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duǒ)系統

目前(qián)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(ji)/機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車/桁架(jià)式機械(xiè)手+拆垛小(xiǎo)車。

（1）專(zhuān)用拆垛(duo)機

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(shēng)降台車(che)🔱上；垛料(liào)高💚度依(yi)靠與光(guang)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fen)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zi)動貼近(jin)垛❌料；采(cai)用氣缸(gāng)驅動、矩(ju)陣布置(zhi)的真空(kong)吸盤組(zu)進行拆(chāi)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)動；拆成(chéng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xing)皮🚩帶傳(chuan)輸。

（2）機(jī)器人+拆垛(duǒ)小車

其(qí)結構特(te)點是垛(duǒ)料放置(zhi)在可移(yí)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高💯度不(bú)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zì)動調整(zhěng)機器人(rén)吸料高(gāo)度；磁力(li)分張器(qì)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(chē)上，支⛹🏻‍♀️架(jia)可平移(yí)并具有(you)多個👉可(kě)自由旋(xuán)轉的調(diao)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zai)🚩垛料周(zhōu)邊；拆🌐垛(duo)用真空(kōng)吸盤組(zu)及雙料(liào)檢測傳(chuán)感器安(an)裝在機(jī)器人端(duān)拾器上(shàng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料由機(ji)器👌人放(fang)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（3）桁架式(shi)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fàng)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料👅高🙇‍♀️度(du)不控制(zhì)，拆垛時(shi)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(dù)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liào)🈲高度；磁(ci)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)🔱車上，支(zhi)架可平(píng)移并具(ju)有多個(gè)😍可自由(you)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在垛料(liao)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shì)機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pi)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shen)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yu)拆垛完(wán)成後單(dan)張闆料(liào)的傳輸(shu)，它可以(yǐ)為🔴闆料(liào)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xu)的移動(dòng)速度。皮(pí)帶機的(de)速度一(yī)般為變(biàn)頻控制(zhì)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮😄帶長(zhǎng)度可調(diao)整，以填(tian)補不進(jìn)行闆料(liào)清洗、清(qing)洗機離(li)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(ke)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duǒ)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸，它可(kě)以為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qing)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(ji)的速度(du)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tóng)步。皮帶(dài)長度可(ke)調整，以(yǐ)填補不(bú)進🛀行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的空間(jian)。

随(sui)着客戶(hù)對汽車(che)表面質(zhì)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zai)沖壓成(chéng)形前對(duì)📐覆蓋件(jiàn)闆料進(jìn)行清洗(xǐ)已經成(cheng)為汽車(chē)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zài)線清💛洗(xǐ)和離線(xian)清洗兩(liǎng)種工藝(yì)：離線清(qīng)洗适用(yòng)于✔️投産(chan)初期🥵，單(dān)車型産(chǎn)量較低(dī)的🤟企業(yè)，一條闆(pǎn)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(yā)線，離線(xian)清洗機(jī)的規格(gé)一般寬(kuan)度為2m；在線(xian)清洗适(shi)用于批(pi)量較大(da)的企業(ye)，為适應(yīng)轎車整(zhěng)體側🈲圍(wei)的尺寸(cun)，在線清(qing)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(jī)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(jǐ)幹輥組(zu)合的輥(gǔn)系，動力(lì)及傳🌏動(dong)系統、液(yè)壓調整(zhěng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件，油(yóu)霧🍉收集(jí)📱器，潤滑(huá)系統，行(háng)走機構(gou)，以及電(diàn)氣控制(zhì)♻️系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yu)😄标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍🐆鋅(xin)闆以及(ji)鋁闆等(děng)闆料、卷(juan)料的🔆清(qīng)洗。清洗(xǐ)機具有(yǒu)自行走(zou)機構，在(zài)🈲不需要(yào)清洗工(gong)序時，整(zheng)機可沿(yan)地面軌(guǐ)道開出(chū)。

引(yin)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(gè)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diao)整♈與✉️變(bian)☎️頻驅動(dong)機構，通(tong)過精确(que)調整壓(ya)力與速(su)度，可以(yi)保證磨(mó)損、維修(xiu)後的輥(gǔn)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gǔn)，以提供(gong)良好😍的(de)擠幹和(he)張緊性(xing)能，并具(ju)有防擦(cā)♉傷和自(zi)愈功能(neng)。清洗油(you)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xǐ)介質在(zai)不同環(huan)境溫度(du)下使用(yong)并達到(dao)zui佳塗油(yóu)效果。電(dian)氣系統(tong)采用具(ju)有現場(chang)總線通(tōng)信功能(neng)的PLC控制，通(tong)過觸摸(mo)屏人機(ji)界面可(ke)以進行(háng)參數設(she)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wéi)了保證(zhèng)闆料在(zài)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xíng)時的質(zhì)量，在沖(chòng)壓♍成🧑🏾‍🤝‍🧑🏼形(xing)前對闆(pǎn)料進行(háng)局部塗(tú)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(chang)用的工(gong)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(yóu)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xu)，由噴槍(qiāng)單元、供(gong)油及油(yóu)液保溫(wen)單元、噴(pen)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(song)單元、油(you)霧收集(jí)單元、電(dian)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(děng)組✂️成。塗(tú)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zai)不需要(yao)塗油時(shí)可以移(yí)動離線(xiàn)。噴🌈嘴采(cai)用數字(zi)化控制(zhi)，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(què)和油膜(mo)厚度的(de)均勻。不(bú)管環境(jing)溫度如(ru)何變化(hua)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuán)均處于(yu)等待噴(pen)射狀态(tai)，油液溫(wen)度恒定(dìng)，保證噴(pen)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liao)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liao)被準确(que)地放置(zhì)在模具(jù)内，在機(jī)器人拾(shi)取闆料(liao)前需要(yào)對闆料(liao)進行對(duì)中。常用(yong)的對中(zhong)台有重(zhòng)力對✉️中(zhong)台、機械(xie)對中台(tai)及光學(xue)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zài)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xie)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(huá)向一♍角(jiǎo)進行定(ding)位，台上(shang)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中✌️台(tái)适用于(yu)機器人(ren)直接放(fàng)置闆料(liào)，不适用(yòng)🐇于具有(yǒu)清洗機(jī)、塗油機(jī)💘的自動(dong)☎️線。

2）機械對(duì)中台

闆(pan)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dòng)至擋塊(kuai)，再由另(lìng)外三側(ce)的氣缸(gāng)驅動打(da)料器向(xiàng)中心推(tuī)，從而實(shí)現精确(que)定位。所(suǒ)有打🌈料(liao)器🔞的位(wei)置可👣示(shì)教編程(cheng)，對中台(tai)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機械(xiè)對中👨‍❤️‍👨台(tai)能夠滿(mǎn)足各種(zhong)異🏒性料(liao)的高速(sù)對中。另(lìng)外，可采(cǎi)用雙中(zhōng)心設🍓計(ji)，以滿足(zú)🙇🏻同時處(chu)理一模(mó)兩件或(huò)雙🔞模雙(shuang)件的要(yao)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wèi)檢🐆測及(jí)雙料檢(jian)測。

3）光學對(duì)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhan)的技術(shu)，其原理(li)是利用(yong)拍照獲(huo)得的闆(pan)料位置(zhì)圖像經(jing)視頻處(chu)理軟件(jian)後自動(dòng)調整機(jī)器人🐇的(de)軌迹，從(cong)而既滿(man)足🙇🏻zui終将(jiang)闆料精(jīng)确置入(ru)模具内(nei)的要求(qiú)，又避❤️免(mian)了機械(xiè)對中台(tái)的複🐕雜(za)機構。光(guang)學🌐對中(zhōng)台本💃🏻質(zhi)上是一(yi)個具有(yǒu)闆料到(dao)位檢👌測(cè)及雙料(liao)檢測的(de)磁性皮(pí)帶機，相(xiàng)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(duì)中台♍能(neng)夠顯著(zhe)降低🚶成(chéng)本。

（8）機(jī)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhun)六軸機(jī)器人用(yong)于沖壓(ya)生産能(néng)夠達到(dao)8件(jiàn)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bu)提高生(shēng)産率，近(jìn)年來機(ji)器人制(zhi)⛷️造⛷️廠家(jiā)🤟與系統(tǒng)集成商(shang)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhóu)後，機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)的生産(chan)節拍可(ke)以進一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yǔ)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wei)碼垛系(xi)統

自動化(hua)沖壓線(xiàn)的生産(chan)節拍能(néng)夠超過(guò)10件(jian)/min，這(zhè)時線尾(wěi)碼垛工(gong)位的負(fù)荷就超(chāo)過勞動(dong)極限，為(wei)了适應(yīng)這種高(gao)☀️節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jian)成品進(jìn)行分流(liú)，然後由(yóu)人工或(huo)機器人(ren)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chan)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chong)壓生産(chǎn)線