一(yī)、多機連(lian)線機械(xie)手

分為(wei)多機滑(huá)塊同步(bù)模式及(jí)滑塊自(zì)由模式(shi)，一般适(shì)⛷️用于産(chǎn)量♍要求(qiu)較大且(qie)品類衆(zhong)多的小(xiao)型沖壓(ya)件。

二、多(duō)機連線(xian)機器人(rén)

一般适(shì)用于外(wai)觀和成(cheng)形性要(yao)求較高(gāo)的大型(xing)沖壓件(jian)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼（汽車零(ling)部㊙️件等(deng)）。

三、機器(qì)人沖壓(ya)自動化(huà)生産線(xiàn)的一般(bān)構成

典(diǎn)型的機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線包含(hán)以下部(bu)分💁：機☂️器(qì)人🈲、電控(kong)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系統、拆(chai)垛裝置(zhi)、過渡皮(pi)帶、闆料(liao)清洗機(jī)、闆料塗(tú)油機、對(dui)中台、線(xiàn)尾碼垛(duo)系統、安(an)全防護(hù)系統🤟及(jí)機器人(ren)端拾器(qì)。具體布(bù)置方式(shì)可以根(gen)據生産(chǎn)車間的(de)面積進(jin)行調整(zheng)♈，如拆垛(duǒ)車的開(kāi)出方式(shi)既可以(yi)👉與沖壓(ya)線平行(hang)也可以(yǐ)與沖壓(ya)線垂直(zhi)。

1. 沖(chòng)壓機器(qì)人

沖壓生(shēng)産用機(ji)器人除(chu)了要求(qiú)負載大(da)、運行軌(guǐ)迹精确(què)及性能(néng)穩定可(kě)靠等搬(bān)運機器(qi)人所共(gong)有的特(te)性，還要(yào)滿足頻(pín)繁起/制動(dòng)、作業範(fan)圍大、工(gōng)件尺寸(cun)及回轉(zhuǎn)面積大(dà)等特點(diǎn)🌏。各個生(sheng)産廠家(jia)的沖壓(ya)機器人(ren)都在普(pu)通搬運(yun)機器人(ren)的基礎(chǔ)上加大(dà)⭐了電動(dòng)機功率(lǜ)及減速(sù)機規格(ge)，加長了(le)手臂，并(bìng)廣泛采(cǎi)用棚架(jià)式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)線控制(zhi)系統

機器(qi)人沖壓(yā)自動化(hua)系統需(xū)要集成(chéng)壓力機(jī)、機器人(ren)、拆垛機(jī)㊙️、清洗機(jī)、塗油機(jī)、對中台(tai)、雙料檢(jiǎn)測裝置(zhi)、視覺識(shi)别系統(tong)、各種皮(pí)帶、同步(bù)控制系(xì)統、安全(quán)防護系(xì)統及大(dà)屏幕顯(xian)示，并具(ju)有無縫(féng)集成進(jìn)工廠MES系統(tong)的能力(lì)。為了把(bǎ)如此多(duō)的智能(neng)控制系(xi)統有效(xiao)集成🈚，一(yī)般采用(yòng)以太網(wǎng)與工業(yè)現場總(zǒng)線二級(ji)網絡系(xì)統，其中(zhong)現場總(zong)線💋系統(tong)可能同(tóng)時搭載(zǎi)安全總(zong)線。

3. 拆垛系(xi)統

目前常(cháng)見的拆(chai)垛系統(tong)有三種(zhong)，分别是(shi)專用拆(chai)垛機/機器(qi)人+拆垛小(xiǎo)車/桁架式(shi)機械手(shǒu)+拆(chai)垛小車(che)。

（1）專用(yong)拆垛機(jī)

其結構(gòu)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(kě)移動液(ye)壓升降(jiang)台車上(shang)👌；垛料高(gāo)度依靠(kào)與光電(dian)傳感器(qi)與液壓(ya)系統控(kong)制，保持(chí)恒定；磁(ci)力分張(zhāng)🚶‍♀️器依靠(kao)氣動或(huò)電動驅(qū)動自動(dòng)⭐貼近垛(duo)料；采用(yòng)氣缸驅(qu)㊙️動、矩陣(zhen)布置的(de)真空吸(xī)盤組進(jìn)行拆垛(duǒ)，真空吸(xi)盤💚組垂(chuí)直運動(dòng)；拆成單(dān)張的闆(pan)料✂️采用(yòng)磁性皮(pí)帶傳輸(shu)。

（2）機器(qì)人+拆垛小(xiǎo)車

其結(jié)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zài)可移動(dòng)的拆垛(duǒ)小車上(shàng)📞；垛料高(gao)度不控(kong)制，拆垛(duǒ)時依靠(kào)計算的(de)闆料厚(hòu)度自動(dòng)調👌整機(ji)器人吸(xī)料高度(dù)🔴；磁力分(fèn)張器支(zhi)架安裝(zhuang)在拆垛(duo)小車上(shang)，支架可(ke)平移并(bìng)具⛱️有多(duo)個可自(zi)由旋轉(zhuan)的調整(zhěng)關節，更(gèng)換垛☀️料(liào)時人工(gong)💯将磁力(li)分✌️張器(qì)靠在♻️垛(duǒ)料周邊(bian)；拆😍垛用(yong)真空吸(xī)盤組及(ji)雙料檢(jian)測傳感(gan)器安裝(zhuāng)在機器(qi)人🔞端拾(shi)器上；拆(chāi)成單張(zhāng)的闆料(liào)由🙇🏻機器(qì)人放置(zhì)在可伸(shēn)縮🛀🏻過渡(dù)皮🔅帶上(shang)進行傳(chuan)輸。

（3）桁(héng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duo)料放置(zhì)在可移(yi)動的拆(chai)垛小車(che)上；垛料(liào)高💜度⛹🏻‍♀️不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yi)靠計算(suan)的闆料(liao)厚度自(zì)動調整(zhěng)機械手(shǒu)吸料高(gāo)度；磁力(lì)分張器(qi)支架安(ān)裝在拆(chāi)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(yǒu)多個可(kě)自由旋(xuan)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(rén)工将磁(ci)力分張(zhang)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆🌈垛(duǒ)用真空(kong)吸🎯盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器安(ān)裝在桁(heng)架式機(ji)械手端(duan)拾器上(shàng)；拆成單(dan)張的闆(pan)料由機(jī)械手🔴放(fàng)置在可(ke)伸縮過(guo)渡皮帶(dai)上進行(hang)傳輸。

（4）可伸縮(suō)皮帶機(ji)

可伸縮(suō)皮帶機(ji)用于拆(chāi)垛完成(cheng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以為(wéi)闆料提(tí)供穿過(guo)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)🏃‍♀️機的‼️速(sù)度一般(ban)為變頻(pin)控制，以(yi)保證與(yu)後續清(qīng)洗機、塗(tú)油機的(de)同步。皮(pí)帶長度(du)可調整(zhěng)☂️，以填補(bu)不進行(hang)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的空(kong)間。

（5）闆(pan)料清洗(xǐ)機

可伸(shēn)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yi)為🧑🏽‍🤝‍🧑🏻闆料(liào)提供穿(chuān)過清洗(xi)機所需(xū)的移動(dong)速度。皮(pí)帶機的(de)😘速度一(yi)般♈為變(bian)頻控制(zhì)，以保證(zhèng)與後續(xù)清洗機(ji)、塗油機(ji)的☔同步(bù)。皮帶長(zhang)度♉可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)行闆料(liao)清🤞洗、清(qing)洗機離(lí)線時的(de)空間。

随着(zhe)客戶對(duì)汽車表(biao)面質量(liàng)的要求(qiú)越來越(yuè)高，在沖(chong)壓成形(xíng)前🌐對覆(fù)蓋件闆(pǎn)料進行(háng)清洗已(yi)經成為(wei)汽車🤞廠(chang)的标準(zhun)工藝。根(gēn)據産量(liàng)大小，闆(pǎn)料清洗(xi)可以分(fen)為在線(xian)清洗和(he)離💞線清(qīng)洗兩種(zhong)工🏃‍♀️藝：離(lí)線清洗(xǐ)适用于(yu)投産初(chū)期，單車(chē)型産量(liang)較低的(de)企業，一(yi)條闆料(liao)清洗線(xian)可以供(gòng)應2～3條(tiao)沖壓線(xian)，離線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(dù)為2m；在線清(qīng)洗适用(yòng)于批量(liang)較大的(de)企業，為(wei)适應轎(jiao)車整體(ti)側圍的(de)尺寸，在(zài)線清洗(xǐ)機的規(gui)格一般(ban)寬度為(wéi)4.2m。

清(qing)洗機由(yóu)引料輥(gǔn)、毛刷輥(gun)及擠幹(gan)輥組合(hé)的輥系(xì)，動力及(jí)☀️傳動系(xi)🏃🏻統、液壓(yā)調整機(ji)構，清洗(xi)過濾系(xi)統，集束(shù)噴管組(zu)件，油霧(wu)收集✌️器(qì)，潤滑系(xì)統，行走(zǒu)機構，以(yi)及電🈲氣(qi)控制系(xi)統等組(zu)成。主要(yao)用于🍓标(biao)準闆材(cái)、未塗層(céng)、鍍鋅闆(pǎn)以及💔鋁(lǚ)闆等闆(pǎn)料、卷料(liao)的🏒清洗(xi)。清洗機(jī)具有自(zì)🌈行走機(jī)構，在不(bú)需要清(qīng)洗工序(xù)時，整機(jī)可沿地(di)面軌道(dao)開出。

引料(liao)輥、毛刷(shuā)輥、擠幹(gan)輥各自(zì)具有獨(du)立的壓(yā)力調整(zhěng)與變頻(pín)驅✏️動機(jī)構，通過(guò)精确調(diao)整壓力(li)與速度(du)，可以保(bǎo)證♋磨損(sun)、維修後(hòu)的輥系(xì)與生産(chan)線保持(chí)同步。擠(jǐ)幹‼️輥采(cǎi)用無紡(fang)布層壓(yā)布輥，以(yǐ)提✍️供良(liáng)好的擠(ji)幹和張(zhāng)緊性能(neng)，并具有(you)防擦傷(shang)和自愈(yù)🌈功能。清(qing)洗油箱(xiāng)具有加(jia)熱系統(tong)，可以使(shǐ)清洗介(jiè)質在不(bu)同環境(jing)溫度下(xia)使用并(bing)達到zui佳(jia)塗油效(xiào)果。電氣(qì)系統采(cǎi)用具有(yǒu)現場總(zǒng)線通信(xin)功能的(de)PLC控(kong)制，通過(guo)觸摸屏(píng)人機界(jiè)面可以(yi)進行參(cān)數設定(dìng)、故障診(zhěn)👨‍❤️‍👨斷。

（6）闆(pan)料塗油(yóu)機

為了(le)保證闆(pan)料在較(jiao)高速度(du)下拉延(yan)成形時(shí)的質量(liang)，在沖壓(yā)成形前(qián)對闆料(liào)進行局(ju)部塗抹(mò)拉延油(you)是汽車(chē)廠常用(yong)的工藝(yì)手🥵段，适(shi)用于自(zi)動化沖(chòng)壓線的(de)塗油機(jī)。

塗油機(jī)主要用(yong)于闆材(cái)拉延前(qián)的塗油(you)工序，由(you)噴槍單(dān)元、供油(yóu)及油液(ye)保溫單(dan)元、噴射(shè)供氣單(dān)元、闆料(liao)輸送單(dān)元、油霧(wù)收🐉集單(dān)💞元、電氣(qi)控制單(dan)元及機(ji)身等組(zu)成。塗油(you)機具有(yǒu)行走機(ji)構，在不(bu)🧡需要塗(tú)油時可(ke)以移動(dong)離線。噴(pēn)嘴采用(yong)數字化(huà)控制，保(bao)證闆料(liào)上油膜(mó)位置的(de)準确和(he)油膜厚(hou)度的👣均(jun)勻。不管(guǎn)環境溫(wen)度如何(he)變化，供(gong)油及㊙️油(yóu)🥰液保溫(wēn)單元均(jun)☎️處于等(deng)待噴射(she)狀态，油(yóu)液溫度(dù)🌈恒定，保(bao)證噴射(shè)效果。

（7）闆料對(dui)中台

為(wei)了保證(zheng)闆料被(bèi)準确地(dì)放置在(zài)模具内(nei)，在機器(qì)人拾取(qu)闆料前(qián)需要對(duì)闆料進(jin)行對中(zhong)。常用的(de)對中台(tái)有重力(lì)對中台(tái)、機械對(duì)中台及(jí)光學對(duì)中台三(san)種。

1）重力對(dui)中台

闆(pan)料在裝(zhuāng)滿滾珠(zhū)的斜面(mian)上依靠(kao)重力自(zì)由滑向(xiàng)一角進(jìn)行定位(wèi)✏️，台上具(ju)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。重力對(dui)中台适(shi)🏃🏻用于機(jī)器🔞人直(zhi)接放置(zhì)闆料，不(bu)适用于(yu)具有清(qīng)洗機、塗(tu)油機的(de)自動線(xian)。

2）機(ji)械對中(zhōng)台

闆料(liao)依靠磁(ci)性皮袋(dài)移動至(zhì)擋塊，再(zài)由另外(wai)三側的(de)氣缸🌈驅(qū)🐆動打料(liao)器向中(zhong)心推，從(cóng)而實現(xian)精确定(dìng)位。所有(yǒu)打料器(qì)🔴的位置(zhì)可示教(jiāo)編程，對(dui)中台具(ju)有闆料(liào)到🧡位檢(jiǎn)測及雙(shuang)料檢測(ce)。機械對(duì)中台能(neng)夠滿足(zu)各種異(yì)性料的(de)高速對(duì)中。另外(wai)，可采用(yong)雙中心(xin)設♈計，以(yi)滿足同(tong)時處理(lǐ)一模兩(liang)件或雙(shuang)💃模雙件(jiàn)的要求(qiu)。台上具(jù)有闆料(liao)到位檢(jian)測及雙(shuang)料檢測(ce)。

3）光(guang)學對中(zhong)台

這是(shi)近幾年(nián)發展的(de)技術，其(qi)原理是(shi)利用拍(pai)照獲得(dé)的闆‼️料(liào)位置圖(tú)像經視(shì)頻處理(li)軟件後(hòu)自動調(diao)整機器(qi)人的軌(guǐ)迹，從而(ér)既🎯滿足(zu)zui終将闆(pǎn)料精确(que)置入模(mó)具内的(de)要求，又(yòu)避免了(le)機械對(duì)中💃🏻台的(de)複🙇🏻雜機(ji)構。光學(xue)對中台(tai)本🧑🏾‍🤝‍🧑🏼質上(shàng)是一個(gè)具有闆(pan)料到位(wèi)檢測及(jí)雙料檢(jiǎn)測的磁(ci)性皮帶(dài)機，相比(bǐ)機械對(duì)中台，光(guang)學對中(zhong)台🔞能夠(gòu)顯著降(jiàng)低成本(ben)。

（8）機器(qi)人七軸(zhou)與端拾(shí)器

标準六(liu)軸機器(qi)人用于(yú)沖壓生(sheng)産能夠(gòu)達到8件/min的生(shēng)産節拍(pāi)，為了進(jìn)一步提(tí)高生産(chǎn)率，近年(nian)來機器(qì)人制造(zào)廠🤞家💚與(yu)系統集(jí)成商紛(fēn)紛研發(fā)附加七(qi)軸。采用(yòng)七軸後(hòu)，機器人(rén)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線的(de)生産節(jiē)拍可以(yǐ)進一步(bu)提高到(dao)12件(jian)/min，使(shǐ)得機器(qì)人自動(dòng)化沖壓(ya)線的生(sheng)産率能(néng)夠與昂(ang)貴的✌️專(zhuān)用機械(xiè)手高速(su)線一較(jiao)高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統(tong)

自(zì)動化沖(chong)壓線的(de)生産節(jiē)拍能夠(gou)超過10件/min，這時(shí)線尾碼(mǎ)垛工位(wèi)的負荷(hé)就超過(guò)勞動極(ji)限，為了(le)适應這(zhe)種📧高💚節(jie)奏的産(chǎn)出，需要(yao)先對沖(chòng)壓件成(cheng)品進行(hang)分🌂流，然(rán)後由人(rén)工或機(ji)器人将(jiāng)其碼入(ru)料架，zui後(hòu)由鏟車(che)将🈚料架(jia)運走。

自動(dòng)化沖壓(ya)生産線(xiàn)