一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量㊙️要求(qiú)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機😍器人(ren)👄、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料㊙️塗(tu)油🔞機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(kě)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及💘性(xìng)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yun)機器人的(de)基礎上加(jia)大了電動(dòng)機功率及(jí)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(ji)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人🐕、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(gè)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中💋現場總(zong)線系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(shēng)降台車上(shang)🔆；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(ci)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tie)近垛🏃🏻料；采(cai)用氣缸驅(qū)❌動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤🛀🏻組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單🧡張(zhang)的闆料🔱采(cai)用磁性皮(pi)❤️帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人🙇‍♀️吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小💯車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)🌈的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)♻️将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)♈安裝在機(ji)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高🛀🏻度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)㊙️械手吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架🌂式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuan)輸，它🌈可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qing)洗機所需(xu)的移動速(su)度🌂。皮帶🤩機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)🙇🏻為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整🌈，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhǔn)工藝💞。根據(ju)産量🔞大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)💞企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體💔側圍♋的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動🐅力及🌍傳(chuan)動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤💚滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電💋氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主🌈要用(yong)于标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍🏃‍♀️鋅闆以(yǐ)及⭐鋁闆等(děng)闆👄料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗🌈機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在🔱不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(miàn)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(jī)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zheng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)🔞與生産線(xian)保持同步(bù)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gun)，以提💯供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并具有(yǒu)防擦傷和(hé)自愈🏃🏻功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有㊙️加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jiè)質在不同(tong)環🈲境溫度(du)下使❌用并(bìng)達到zui佳塗(tu)🌂油效果。電(diàn)氣系統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yan)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓👅成形前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽❓車廠(chǎng)🔴常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元☁️、供油(yóu)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(yóu)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)置的準确(que)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jìng)溫度如何(he)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(dù)恒定，保證(zheng)噴射🐅效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人拾取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重💘力(lì)對🔴中台、機(jī)械⭐對中🚶‍♀️台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhòng)力對中台(tái)适‼️用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)💞的自動📧線(xian)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打✉️料器的(de)位置可🌈示(shi)教編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足✌️同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jiǎn)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huo)得的闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從✉️而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中台的複(fu)🏃雜機構。光(guang)學⭕對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料✔️檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xiǎn)著降☔低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)🔴人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)✌️高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)适應♉這種(zhong)🚩高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jin)行分🤩流，然(ran)後由人工(gōng)♈或機器人(ren)将其碼入(rù)料架，zui後由(yóu)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chan)線