一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适💁用于(yú)産量㊙️要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)🤩零🍓部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bao)含以下部(bu)分⭕：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台🚶‍♀️、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾🐪器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)⛹🏻‍♀️能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suo)共有的特(te)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuan)面積大等(děng)特點。各個(ge)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)🌈基礎上⚽加(jia)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shí)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zong)線二級網(wang)絡🧑🏾‍🤝‍🧑🏼系統，其(qi)中❄️現場總(zǒng)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chāi)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(chē)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力🌈分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動💁貼(tie)近垛🔆料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)😄動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組🈚進(jìn)行拆垛，真(zhēn)空吸盤☁️組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高🈲度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調⚽整機(ji)器人吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個✔️可(kě)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guān)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料❗檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人端拾(shí)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由機器(qi)人放置在(zai)🈲可伸縮過(guo)渡皮🏃‍♀️帶上(shang)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料⚽高度(dù)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調🐇整機(jī)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)💯拆垛小車(che)上，支⭕架可(ke)平移并具(ju)有多個🌈可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在桁(héng)架‼️式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dai)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度🔅一(yī)般為變❗頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的同(tóng)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機♉離線時(shí)的🌐空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pan)料的傳輸(shu)，它可以為(wéi)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zheng)與後續清(qing)洗機、塗😄油(yóu)機的⛱️同步(bù)。皮🌈帶長度(du)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)行闆料清(qīng)❗洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chòng)壓成🤟形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)🏒廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)🔴産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xǐ)可以分為(wei)在線清洗(xǐ)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)🌏藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qi)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍💯的(de)☁️尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力💃🏻及🔞傳(chuán)動系🛀🏻統、液(yè)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zu)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)⚽系統等組(zu)成。主要用(yòng)于🔱标準闆(pan)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qing)洗㊙️機具有(you)自行走機(ji)構，在♍不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以👉保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的🔞輥系(xi)🐉與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用🚶無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好✊的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(hé)自愈🔆功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有😍加熱(rè)系統，可以(yǐ)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳塗(tu)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xian)場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在✨沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiang)單元、供油(you)🌐及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收🌏集單(dān)♌元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機☁️構，在不(bú)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)㊙️上油膜位(wèi)🌐置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人✊拾取闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jin)行對中。常(chang)用的對中(zhōng)台有重📧力(lì)對中台、機(ji)械對中台(tái)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(li)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行🏃‍♀️定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于☔機(jī)器人直接(jiē)放置闆料(liao)，不适用✂️于(yu)具有🧑🏾‍🤝‍🧑🏼清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuai)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸✏️驅🌐動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yi)✂️模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的闆❌料(liào)🆚位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人📱的(de)軌迹，從而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(miǎn)了機🥵械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guang)學對中台(tai)本質上是(shi)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢🈚測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性💛皮帶(dai)機，相比機(ji)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台㊙️能夠顯(xiǎn)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wei)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍🧡可以(yi)進一步提(tí)高到12件/min，使(shǐ)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xie)手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wei)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應🌏這種(zhǒng)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)💃行分☎️流，然(ran)後由人工(gong)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(huà)沖壓生産(chǎn)線