一、多(duo)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuài)同步模式(shì)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适💘用♻️于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(che)🤟零部件等(deng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dòng)化生産線(xiàn)的一般構(gou)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bu)分：機器人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對📞中(zhōng)台、線尾碼(ma)垛系統、安(an)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾🔞器(qì)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chan)車間的面(mian)積進行調(diao)整❓，如拆垛(duo)車🥰的開出(chū)方式既可(ke)以與沖壓(yā)線平✔️行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精🈲确及✏️性(xìng)♉能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要滿(mǎn)足🌈頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點🤞。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yun)機器人的(de)⭐基礎上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chāi)⛷️垛機、清洗(xi)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xi)統、安全防(fang)護系統及(jí)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效⭐集成，一(yi)般采用以(yǐ)太網與工(gōng)業現場總(zǒng)線二級網(wang)絡系統💋，其(qí)中現場🤩總(zong)線🔴系統可(kě)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duǒ)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guang)電傳感器(qi)與液壓系(xì)統控制，保(bao)持恒定🐅；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dong)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛☁️料；采(cǎi)用💘氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhang)的闆料🐪采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)✊；垛料高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)🔞拆垛小車(che)上，支架可(ke)平♊移并具(jù)🥵有多個㊙️可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qi)安裝在機(jī)器人🆚端拾(shí)器上；拆成(cheng)💘單張的闆(pan)料由✉️機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮♊帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)👌；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)🔱械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zai)🏒拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)🈲有多個可(kě)自由旋轉(zhuǎn)🔴的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gong)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(ke)伸縮過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸㊙️，它可以(yi)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(ji)的速度一(yi)般🐉為變頻(pín)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)🤞油機的同(tong)步。皮帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進行闆料(liào)清洗、清洗(xi)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)，它🥵可以為(wei)闆🏃🏻‍♂️料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗🐪油(yóu)機的♍同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jin)☂️行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成☔形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jīng)成為汽車(chē)廠的标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xǐ)㊙️線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zheng)🎯體❌側☔圍的(de)尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gǔn)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zǔ)合的輥系(xi)，動👅力及傳(chuan)動系統、液(ye)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧🌏收(shou)集器，潤🧡滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電🐇氣控制(zhì)系統等⭐組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(děng)闆料、卷料(liao)的清洗。清(qīng)洗✍️機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌道開出(chū)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(li)調整與變(bian)頻👅驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(ya)力與速度(du)，可以保證(zhèng)磨損、維修(xiu)後的輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bù)🍉層壓布輥(gun)，以提供良(liang)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有♉加熱(re)系統，可以(yǐ)使清洗介(jiè)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使用并(bìng)達到zui佳💋塗(tú)油效果。電(diàn)氣系☔統采(cǎi)用具有現(xian)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mō)屏人機界(jiè)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓成形前(qian)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(you)是汽車廠(chang)常用的工(gōng)藝手🌈段，适(shì)用于自動(dong)化沖壓線(xiàn)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元🏒、供油(you)及♋油液保(bao)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(yóu)霧收集單(dān)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zǔ)成。塗油機(jī)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)動離線。噴(pēn)嘴采用數(shù)🔴字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hou)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保♻️證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bèi)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾取闆(pan)料💯前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台⛹🏻‍♀️、機(ji)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pǎn)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(you)滑向一角(jiǎo)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。重(zhong)力對中台(tai)适用于機(jī)器✂️人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動👉線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pan)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuai)，再由另外(wài)三側的氣(qi)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打料器的(de)位置可示(shi)教💁編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)械對中台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xing)料的高速(sù)對中。另💋外(wai)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足⭕同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tai)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測🈲及雙料(liào)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得⛹🏻‍♀️的闆料(liào)💛位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yao)求，又避免(mian)了機械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本質上是(shì)一個具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qī)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴🔱的(de)專💔用🙇🏻機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dong)極限，為了(le)♌适應這種(zhǒng)🌈高🧑🏾‍🤝‍🧑🏼節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)🈲行分流，然(ran)後由⛹🏻‍♀️人工(gōng)⭐或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)鏟車将📞料(liao)架運💋走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線