一、多(duō)機連線(xiàn)機械手(shou)

分為多(duo)機滑塊(kuài)同步模(mó)式及滑(hua)塊自由(yóu)模式，一(yī)般适用(yòng)于産量(liàng)要🌈求較(jiao)大且品(pin)類衆多(duō)的小型(xing)沖壓件(jian)。

二、多機(ji)連線機(jī)器人

一(yi)般适用(yong)于外觀(guān)和成形(xíng)性要求(qiú)較高的(de)大型沖(chòng)壓件（汽(qi)車零部(bù)件等）。

三(san)、機器人(rén)沖壓自(zi)動化生(shēng)産線的(de)一般構(gou)成

典型(xing)的機器(qi)人沖壓(yā)自動化(huà)生産線(xiàn)包含以(yi)下部分(fen)：機💔器人(ren)、電控系(xì)統、拆垛(duo)裝置、過(guo)渡皮帶(dai)、闆料清(qīng)洗機、闆(pǎn)料塗油(you)機、對中(zhong)台、線尾(wei)⭐碼垛系(xi)統、安全(quán)防護系(xi)統及機(ji)器人端(duān)拾器。具(ju)體布置(zhì)方式可(ke)以根據(jù)生産車(chē)間的面(miàn)積進行(hang)調整，如(ru)拆垛車(chē)的開出(chū)方式既(jì)可以與(yǔ)沖壓線(xian)平行也(ye)可以與(yǔ)沖壓線(xian)垂直。

1. 沖壓(yā)機器人(rén)

沖(chòng)壓生産(chǎn)用機器(qi)人除了(le)要求負(fu)載大、運(yùn)行軌迹(ji)精确🐅及(jí)性能穩(wen)定可靠(kào)等搬運(yun)機器人(rén)所共有(yǒu)的特性(xing)，還要滿(mǎn)足頻繁(fan)起/制動、作(zuo)業範圍(wéi)大、工件(jiàn)尺寸及(ji)回轉面(mian)積大等(deng)特點。各(ge)個生産(chan)廠家的(de)沖壓機(jī)器人都(dōu)在普通(tong)搬運機(ji)器人的(de)基礎上(shang)🔴加大了(le)電動機(jī)功率及(jí)減速機(jī)規格，加(jiā)長了手(shǒu)臂，并廣(guang)泛采用(yòng)棚☀️架式(shi)安裝結(jié)構。

2. 機器人(rén)沖壓自(zi)動化線(xiàn)控制系(xi)統

機器人(ren)沖壓自(zì)動化系(xì)統需要(yao)集成壓(ya)力機、機(ji)器人✏️、拆(chāi)垛機☂️、清(qing)洗🙇🏻機、塗(tú)油機、對(duì)中台、雙(shuāng)料檢測(cè)裝置、視(shì)覺識别(bié)系統❌、各(gè)種皮帶(dài)、同步控(kong)制系統(tong)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及大屏(ping)幕顯示(shi)，并具有(yǒu)無縫集(jí)成進工(gōng)廠MES系統的(de)能力。為(wéi)了把如(rú)此多的(de)智能控(kòng)制系統(tong)有效集(jí)成，一般(ban)采用以(yi)太網與(yǔ)工業現(xian)場總線(xiàn)二級網(wǎng)絡系統(tong)，其中現(xian)場總線(xiàn)系統可(ke)能同時(shi)搭載安(ān)全總線(xiàn)。

3. 拆(chai)垛系統(tong)

目(mù)前常見(jiàn)的拆垛(duo)系統有(you)三種，分(fen)别是專(zhuan)用拆垛(duǒ)機/機器人(ren)+拆(chāi)垛小車(chē)/桁(heng)架式機(jī)械手+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用拆(chāi)垛機

其(qí)結構特(te)點是垛(duo)料放置(zhi)在可移(yi)動液壓(yā)升降台(tái)車上；垛(duǒ)料高度(du)💰依靠與(yǔ)光電傳(chuan)感器與(yǔ)液壓系(xì)統控制(zhì)，保持恒(heng)定；磁力(li)分張㊙️器(qi)依靠氣(qi)動或電(dian)動驅動(dong)自動㊙️貼(tie)近垛⁉️料(liào)；采用氣(qi)缸驅⛷️動(dòng)、矩陣布(bù)置的真(zhēn)空吸盤(pán)組進行(hang)拆垛，真(zhen)空吸盤(pán)組垂直(zhí)運動；拆(chāi)成單張(zhang)的闆料(liao)采用磁(ci)性皮帶(dài)傳輸。

（2）機器人(rén)+拆(chāi)垛小車(che)

其結構(gòu)特點是(shi)垛料放(fang)置在可(kě)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duo)料高度(dù)不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pǎn)料厚度(dù)自動調(diào)整機器(qi)人吸料(liao)高度；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiǎo)車上，支(zhī)架可平(píng)移并具(jù)⚽有多個(ge)可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shi)人工将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kào)在🔴垛料(liào)周邊；拆(chāi)垛用真(zhen)空吸盤(pán)組及雙(shuang)料檢測(cè)傳感器(qi)🤟安裝在(zài)機器人(ren)端拾器(qì)上；拆成(chéng)🌈單張的(de)闆料由(yóu)機器人(rén)放置在(zai)可伸縮(suō)過渡皮(pí)帶上進(jin)行傳輸(shū)。

（3）桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiǎo)車

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liào)放置在(zai)可移動(dòng)的拆垛(duo)小車上(shàng)；垛料🏃‍♂️高(gāo)度不控(kong)制，拆垛(duo)時依靠(kao)計算的(de)闆料厚(hou)度自動(dòng)調整機(jī)👄械手吸(xī)料高度(dù)🏃🏻‍♂️；磁力分(fen)張器支(zhi)架安裝(zhuāng)在拆垛(duo)小🏃‍♂️車上(shàng)，支架可(ke)平移并(bing)具有多(duo)個‼️可自(zi)由旋轉(zhuǎn)的調整(zheng)關節，更(gèng)換垛料(liào)時人工(gong)将磁力(li)分張器(qì)靠在垛(duǒ)料周邊(bian)；拆垛用(yòng)真空吸(xī)盤組及(jí)雙料檢(jiǎn)測傳感(gǎn)器🍓安裝(zhuang)在桁架(jià)💃🏻式機械(xie)手端拾(shi)器上；拆(chai)成單張(zhang)的闆料(liào)🆚由機械(xie)手放置(zhì)在可伸(shēn)縮♋過渡(du)皮帶上(shang)進行傳(chuán)輸。

（4）可(kě)伸縮皮(pí)帶機

可(kě)伸縮皮(pi)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuan)輸，它可(kě)以為闆(pan)料提供(gòng)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(dù)。皮帶機(jī)的速度(du)一般為(wéi)變頻控(kòng)制，以保(bao)證與後(hòu)續清洗(xi)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dài)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xǐ)、清洗機(jī)離線時(shi)的空間(jiān)。

（5）闆料(liao)清洗機(ji)

可伸縮(suo)皮帶機(jī)用于拆(chāi)垛完成(chéng)後單張(zhāng)闆料的(de)傳輸，它(tā)可以⛷️為(wei)👄闆🤟料提(ti)供穿過(guò)清洗機(ji)所需的(de)移動速(su)度。皮帶(dài)機的速(su)度☎️一般(bān)為變頻(pín)控制，以(yǐ)保證與(yu)後續清(qing)洗機、塗(tu)油機的(de)同步。皮(pi)❤️帶長度(dù)可調整(zheng)，以填補(bu)不進行(háng)闆料清(qīng)洗、清洗(xǐ)機離線(xian)時的🎯空(kong)間。

随着客(ke)戶對汽(qì)車表面(miàn)質量的(de)要求越(yue)來越高(gao)，在沖壓(yā)成形前(qián)對覆蓋(gài)件闆料(liào)進行清(qing)洗已經(jīng)成為汽(qì)車廠的(de)标準工(gong)藝🔱。根據(ju)産量🏃‍♀️大(da)小，闆料(liào)清洗可(kě)以分為(wéi)🧑🏽‍🤝‍🧑🏻在線清(qīng)洗和離(lí)線清洗(xǐ)💋兩種工(gong)藝：離線(xiàn)清洗适(shì)用于💯投(tóu)産初期(qi)，單車型(xíng)産量較(jiào)低的企(qi)業，一條(tiao)闆料清(qīng)洗🔅線可(ke)以供應(ying)2～3條沖(chong)壓線，離(lí)線清洗(xi)機的規(guī)格一般(ban)寬度為(wéi)2m；在(zai)線清洗(xi)适用于(yú)批量較(jiào)大的企(qi)業，為适(shì)應轎車(chē)整體側(cè)圍的尺(chi)寸，在線(xiàn)清洗機(jī)的規格(ge)一般寬(kuān)度為4.2m。

清洗(xi)機由引(yin)料輥、毛(mao)刷輥及(ji)擠幹輥(gun)組合的(de)輥系，動(dong)⭐力及傳(chuán)動🈲系統(tǒng)、液壓調(diào)整機構(gòu)，清洗過(guò)濾系統(tong)，集束噴(pēn)管⭕組件(jian)✉️，油霧收(shou)集器，潤(run)滑系統(tong)，行走機(jī)構，以及(jí)電氣控(kòng)制系統(tong)等組成(chéng)。主要用(yòng)于标準(zhǔn)闆材、未(wèi)塗層、鍍(dù)☁️鋅闆以(yi)及鋁闆(pǎn)等闆料(liào)、卷料的(de)☔清洗。清(qīng)洗機具(jù)有自行(hang)走機構(gòu)，在不需(xū)要清洗(xǐ)工序時(shi)，整機可(ke)沿地面(mian)軌道開(kai)出。

引料輥(gun)、毛刷輥(gun)、擠幹輥(gǔn)各自具(ju)有獨立(li)的壓力(lì)調整與(yǔ)變㊙️頻驅(qu)動機構(gòu)，通過精(jing)确調整(zheng)壓力與(yǔ)速度，可(ke)以🔆保證(zhèng)磨損、維(wéi)修🔴後的(de)輥系與(yǔ)生産線(xiàn)保持同(tong)步。擠幹(gàn)♌輥采用(yòng)無紡布(bù)層壓布(bù)輥，以提(ti)供良好(hao)的擠幹(gan)和張緊(jǐn)性能，并(bing)具有防(fang)擦傷和(hé)自愈🏃‍♀️功(gong)能。清洗(xǐ)🌈油箱具(ju)有加熱(rè)系統，可(ke)以使清(qing)洗介質(zhì)在不同(tong)環境溫(wen)度下使(shǐ)用并達(da)到zui佳塗(tú)油效果(guo)。電氣系(xì)統采用(yong)具有現(xiàn)場總線(xiàn)通信功(gōng)能的PLC控制(zhì)，通過觸(chu)摸屏人(rén)機界面(miàn)可以進(jìn)行參數(shù)設定、故(gù)障診斷(duàn)。

（6）闆料(liào)塗油機(jī)

為了保(bao)證闆料(liào)在較高(gao)速度下(xia)拉延成(chéng)形時的(de)質量，在(zai)💚沖壓成(cheng)⛹🏻‍♀️形🔴前對(dui)闆料進(jin)行局部(bù)塗抹拉(lā)延油是(shi)汽車廠(chang)常用的(de)工藝手(shǒu)段，适用(yòng)于自動(dòng)化沖壓(ya)線的塗(tú)油機。

塗(tu)油機主(zhu)要用于(yu)闆材拉(la)延前的(de)塗油工(gong)序，由噴(pēn)槍單元(yuan)、供油及(jí)油液保(bao)溫單元(yuan)、噴射供(gòng)氣單元(yuán)、闆料輸(shu)送單元(yuan)、油霧收(shou)集單元(yuán)、電⭐氣控(kòng)制單元(yuán)及機身(shēn)等組成(cheng)。塗油機(jī)具有行(hang)走機構(gòu)，在不需(xu)要塗油(you)時可以(yǐ)移動離(li)線。噴嘴(zui)采用數(shù)♍字化控(kòng)制，保證(zhèng)闆料⛱️上(shàng)油膜位(wèi)置的準(zhun)确和油(yóu)膜厚度(dù)的均勻(yun)。不管環(huán)境溫度(du)如何🎯變(biàn)化，供油(yóu)及油液(yè)保溫單(dan)元均處(chu)于等待(dai)噴射狀(zhuàng)态，油液(ye)溫度恒(héng)定，保證(zhèng)噴射效(xiào)果。

（7）闆(pǎn)料對中(zhōng)台

為了(le)保證闆(pǎn)料被準(zhun)确地放(fàng)置在模(mo)具内，在(zai)機器人(rén)⛹🏻‍♀️拾⭕取闆(pan)✏️料💃🏻前需(xū)要對闆(pan)料進行(hang)對中。常(cháng)用的對(duì)中台有(you)重力對(dui)中台、機(ji)械對中(zhōng)台及光(guang)學對中(zhōng)台三種(zhǒng)。

1）重(zhong)力對中(zhōng)台

闆料(liao)在裝滿(mǎn)滾珠的(de)斜面上(shàng)依靠重(zhong)力自由(you)滑向一(yi)角進行(hang)定位，台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liao)檢測。重(zhong)力對中(zhōng)🔞台适用(yòng)于機器(qì)人直接(jiē)放置闆(pan)料，不适(shì)用于具(jù)有清洗(xi)機、塗油(you)機的自(zi)動線。

2）機械(xie)對中台(tai)

闆料依(yi)靠磁性(xìng)皮袋移(yi)動至擋(dǎng)塊，再由(you)另外三(san)側的氣(qì)缸驅動(dong)打☎️料器(qi)向中心(xīn)推，從而(ér)實現精(jīng)确定位(wei)。所有打(dǎ)料器的(de)位置可(kě)示教編(biān)程，對中(zhōng)台具有(you)闆料到(dao)位檢測(cè)及雙料(liao)檢測。機(ji)械對中(zhong)台能夠(gòu)滿足各(gè)種異性(xing)料的高(gāo)速對中(zhong)。另🔅外，可(kě)采用雙(shuāng)中心設(she)計，以滿(mǎn)足同時(shí)處理一(yi)模兩件(jian)或雙模(mo)雙件的(de)要求。台(tái)上具有(you)闆料到(dao)位檢測(ce)及雙料(liào)檢測。

3）光學(xue)對中台(tái)

這是近(jìn)幾年發(fa)展的技(ji)術，其原(yuan)理是利(li)用拍照(zhao)獲得的(de)闆料位(wèi)㊙️置圖像(xiang)經視頻(pin)處理軟(ruǎn)件後自(zì)動調整(zheng)機器人(rén)的軌迹(jì)，從而既(ji)滿足zui終(zhong)将闆料(liao)精确置(zhì)入模具(ju)内的要(yào)求，又避(bi)免了機(ji)械對中(zhong)台的複(fu)雜機構(gòu)。光學對(duì)中台本(ben)🎯質上是(shì)一個具(jù)有闆料(liào)到位檢(jian)🍉測及雙(shuāng)料檢測(ce)的磁性(xìng)皮帶機(ji)，相比機(ji)械對中(zhong)台🐅，光學(xue)對中台(tai)能夠顯(xiǎn)著降♻️低(di)成本。

（8）機器人(rén)七軸與(yǔ)端拾器(qi)

标(biao)準六軸(zhou)機器人(rén)用于沖(chong)壓生産(chǎn)能夠達(da)到8件/min的生産(chǎn)節拍，為(wei)了進一(yī)步提高(gao)生産率(lǜ)，近年來(lai)機器人(ren)🌂制造👉廠(chǎng)家與系(xì)統集成(cheng)商紛紛(fen)研發附(fu)加七軸(zhou)。采用七(qī)🌈軸後，機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的生(sheng)産節拍(pāi)可以進(jìn)一步提(ti)🏃高到12件/min，使得(dé)機器人(ren)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)率能夠(gòu)與昂貴(gui)的專用(yong)♻️機械手(shou)高速線(xiàn)一較高(gāo)下。

（9）線(xian)尾碼垛(duo)系統

自動(dòng)化沖壓(yā)線的生(sheng)産節拍(pai)能夠超(chāo)過10件/min，這時線(xiàn)尾碼垛(duǒ)工位的(de)負荷就(jiù)超過勞(láo)動極限(xian)，為了适(shì)應這種(zhong)高節奏(zou)的産出(chu)，需要先(xian)對沖壓(ya)件成品(pǐn)進行分(fèn)流，然後(hòu)由人工(gōng)或機器(qì)人将其(qí)碼入料(liao)架，zui後由(you)鏟車将(jiāng)㊙️料架運(yùn)走。

自動化(huà)沖壓生(sheng)産線