一、多機(ji)連線機(jī)械手

分(fen)為多機(ji)滑塊同(tong)步模式(shì)及滑塊(kuai)自由模(mo)式，一般(ban)适用于(yu)産量要(yào)🛀求較大(dà)且品類(lei)衆多的(de)小型沖(chong)壓件。

二(èr)、多機連(lian)線機器(qi)人

一般(ban)适用于(yú)外觀和(hé)成形性(xing)要求較(jiào)高的大(da)型沖壓(yā)件（汽車(chē)零㊙️部件(jian)等）。

三、機(ji)器人沖(chòng)壓自動(dòng)化生産(chǎn)線的一(yī)般構成(chéng)

典型的(de)機器人(ren)沖壓自(zì)動化生(shēng)産線包(bāo)含以下(xia)部分：機(jī)器人⛹🏻‍♀️、電(dian)控💘系統(tǒng)、拆垛裝(zhuang)置、過渡(dù)皮帶、闆(pan)料清洗(xi)機、闆料(liào)塗油機(ji)、對中台(tai)、線尾碼(ma)垛系統(tǒng)、安全防(fáng)護系統(tǒng)及機器(qi)人端拾(shi)器。具體(tǐ)布置方(fang)式可以(yǐ)根據生(shēng)産車間(jiān)的面積(jī)進行調(diào)整🔱，如拆(chai)垛車的(de)開出方(fāng)式既可(kě)以與沖(chong)壓線平(ping)行也可(kě)以與沖(chong)壓線垂(chui)直。

1. 沖壓機(ji)器人

沖壓(ya)生産用(yòng)機器人(ren)除了要(yao)求負載(zǎi)大、運行(hang)軌迹精(jing)确及性(xìng)能穩定(ding)可靠等(děng)搬運機(ji)器人所(suo)共有的(de)特性，還(hái)要滿足(zú)頻繁起(qǐ)/制(zhì)動、作業(ye)範圍大(da)、工件尺(chi)寸及回(hui)轉面積(jī)大等特(te)點🏃。各個(gè)生産廠(chang)家的沖(chong)壓機器(qi)人都在(zai)普通搬(bān)運機器(qì)人的🔆基(ji)礎上加(jiā)🌂大了電(dian)動機功(gong)率及減(jian)速機規(guī)格，加長(zhǎng)了手臂(bì)，并廣泛(fàn)采用棚(peng)架式安(an)裝結構(gòu)。

2. 機(jī)器人沖(chong)壓自動(dòng)化線控(kong)制系統(tǒng)

機(ji)器人沖(chong)壓自動(dong)化系統(tǒng)需要集(jí)成壓力(li)機、機器(qi)人、拆垛(duǒ)機、清洗(xi)機、塗油(you)機、對中(zhōng)台、雙料(liao)檢測裝(zhuang)置、視覺(jiao)識别系(xì)統、各種(zhǒng)皮帶、同(tóng)步控制(zhì)系統、安(an)全防護(hù)系統及(ji)大屏‼️幕(mu)顯示☂️，并(bìng)具有無(wú)縫集🔴成(cheng)進工廠(chang)MES系(xi)統的能(néng)力。為了(le)把如此(cǐ)多的智(zhi)能控制(zhì)系統有(you)效🌈集成(cheng)，一般采(cǎi)用以太(tài)網與工(gong)業現場(chǎng)總線二(er)級網絡(luo)💰系統💜，其(qi)中現場(chang)總線系(xì)統可能(néng)同時搭(dā)載安全(quán)總線。

3. 拆垛(duo)系統

目前(qian)常見的(de)拆垛系(xi)統有三(sān)種，分别(bie)是專用(yòng)拆垛機(jī)/機(ji)器人+拆垛(duo)小車/桁架(jià)式機械(xie)手+拆垛小(xiao)車。

（1）專(zhuan)用拆垛(duǒ)機

其結(jie)構特點(dian)是垛料(liao)放置在(zai)可移動(dòng)液壓升(sheng)降台車(che)💁上；垛料(liào)高📧度依(yī)靠與光(guāng)電傳感(gǎn)器與液(ye)壓系統(tong)控制，保(bǎo)持恒定(ding)；磁力分(fèn)張器依(yī)靠氣動(dòng)或電動(dong)驅動自(zì)動貼近(jin)垛料；采(cai)用氣缸(gang)驅👌動、矩(jǔ)陣布置(zhì)的真空(kōng)吸盤組(zu)進行拆(chai)垛，真空(kong)吸盤組(zǔ)垂直運(yùn)🔞動；拆成(cheng)單張的(de)闆料采(cai)用磁性(xìng)皮帶傳(chuan)輸。

（2）機(ji)器人+拆垛(duo)小車

其(qi)結構特(tè)點是垛(duǒ)料放置(zhì)在可移(yí)動的拆(chāi)垛小車(che)上🛀🏻；垛料(liao)高度不(bu)控制，拆(chāi)垛時依(yī)靠計算(suan)的闆料(liào)厚度自(zi)動調整(zhěng)機器人(ren)吸料高(gāo)度🔴；磁力(li)分張器(qì)支架安(an)裝在拆(chai)垛小車(che)上，支架(jià)可平移(yí)并具有(you)多個💛可(ke)自由旋(xuán)轉的調(diào)整關節(jie)，更換垛(duo)料時人(ren)工将磁(cí)力分張(zhāng)器靠在(zài)垛料周(zhou)邊；拆垛(duǒ)用真空(kong)吸💔盤組(zu)及雙料(liao)檢測傳(chuán)感器🐪安(ān)裝在機(ji)器人端(duan)拾器上(shàng)；拆成💯單(dan)張的闆(pǎn)料由機(jī)器人放(fàng)置在♍可(kě)伸縮過(guo)渡皮帶(dài)上進行(háng)傳輸。

（3）桁架式(shì)機械手(shou)+拆(chai)垛小車(chē)

其結構(gou)特點是(shì)垛料放(fang)置在可(ke)移動的(de)拆垛小(xiǎo)車上；垛(duǒ)料高度(dù)👉不控制(zhì)，拆垛時(shí)依靠計(ji)算的闆(pan)料厚度(du)自動調(diào)整機械(xie)手吸料(liao)高度🌏；磁(cí)力分張(zhang)器支架(jia)安裝在(zài)拆垛小(xiao)車上，支(zhi)架可平(ping)移并具(jù)有多個(gè)🐆可自由(yóu)旋轉的(de)調整關(guan)節，更換(huàn)垛料時(shí)人工🌈将(jiang)磁力分(fen)張器靠(kao)在⭐垛料(liào)周邊；拆(chai)垛用真(zhen)空吸盤(pan)組及雙(shuang)料🏃‍♀️檢測(ce)傳感器(qì)安裝在(zai)桁架式(shi)🔆機械手(shǒu)端拾器(qì)上；拆成(cheng)單張的(de)🍓闆料由(yóu)機械手(shou)放置在(zài)可伸縮(suo)過渡皮(pí)帶上進(jìn)行傳輸(shū)。

（4）可伸(shēn)縮皮帶(dài)機

可伸(shen)縮皮帶(dài)機用于(yú)拆垛完(wan)成後單(dan)張闆料(liao)的傳輸(shū)，它可以(yi)為闆料(liao)提供穿(chuan)過清洗(xǐ)機所需(xū)的移動(dong)速度🏒。皮(pi)帶機的(de)速度一(yi)般為變(bian)頻控制(zhi)，以保證(zheng)與後續(xu)清洗機(jī)、塗油機(jī)的同步(bù)。皮帶長(zhang)度可調(diào)整，以填(tián)補不進(jìn)⭕行闆料(liao)清洗、清(qīng)洗機離(lí)線時的(de)空間。

（5）闆料清(qīng)洗機

可(kě)伸縮皮(pí)帶機用(yong)于拆垛(duo)完成後(hòu)單張闆(pan)料的傳(chuán)輸💚，它可(ke)以🐆為闆(pǎn)料提供(gong)穿過清(qīng)洗機所(suo)需的移(yi)動速度(du)。皮帶機(jī)的速度(dù)一般為(wei)變頻控(kòng)制，以保(bǎo)證與後(hòu)續清洗(xǐ)機、塗油(you)機的同(tong)步。皮帶(dai)長度可(kě)調整，以(yǐ)填補不(bú)進行闆(pǎn)料清洗(xi)、清洗機(jī)離線時(shí)的😄空間(jiān)。

随(sui)着客戶(hu)對汽車(chē)表面質(zhi)量的要(yao)求越來(lái)越高，在(zài)沖壓成(chéng)形⭐前對(dui)覆蓋件(jiàn)闆料進(jin)行清洗(xi)已經成(cheng)為汽車(che)廠的标(biāo)準工藝(yì)。根據🏃‍♀️産(chǎn)量大小(xiao)，闆料清(qing)洗可以(yǐ)分為在(zai)線清洗(xi)和離✉️線(xian)清洗兩(liang)種工藝(yi)：離線清(qing)洗适用(yòng)于投産(chǎn)初期，單(dan)車型産(chan)量較低(di)的企業(ye)，一條闆(pan)料清洗(xǐ)線可以(yi)供應2～3條沖壓(ya)線，離線(xian)清洗機(ji)的規格(gé)一般寬(kuān)度為2m；在線(xiàn)清洗适(shi)用于批(pī)量較大(dà)的企業(yè)，為适應(ying)轎車整(zhěng)體側圍(wéi)的尺寸(cùn)，在線清(qīng)洗機的(de)規格一(yī)般寬度(du)為4.2m。

清洗機(ji)由引料(liao)輥、毛刷(shua)輥及擠(ji)幹輥組(zu)合的輥(gun)系，動💔力(lì)及傳動(dòng)系🏒統、液(ye)壓調整(zheng)機構，清(qīng)洗過濾(lü)系統，集(ji)束噴管(guǎn)組件❓，油(yóu)霧👈收集(ji)器，潤滑(huá)系統，行(hang)走機構(gou)，以及電(dian)氣控制(zhì)系統等(děng)組成。主(zhǔ)要用于(yú)标準闆(pan)材、未塗(tu)層、鍍鋅(xīn)闆以及(jí)鋁闆等(deng)闆料、卷(juan)料的清(qing)洗。清洗(xi)機具有(yǒu)自行走(zǒu)機構，在(zài)不需要(yao)清洗🍉工(gōng)序時，整(zheng)機可沿(yán)地面軌(gui)💛道開出(chū)。

引(yǐn)料輥、毛(mao)刷輥、擠(ji)幹輥各(ge)自具有(yǒu)獨立的(de)壓力調(diào)整與🔱變(biàn)頻❌驅👉動(dòng)機構，通(tōng)過精确(que)調整壓(ya)力與速(sù)度，可以(yǐ)保證磨(mo)損、維修(xiū)🙇🏻後的輥(gun)系與生(sheng)産線保(bǎo)持同步(bu)。擠幹輥(gǔn)采用無(wu)紡布層(ceng)壓布輥(gun)，以提供(gòng)良好的(de)擠幹和(he)張緊性(xìng)能，并具(ju)有防擦(cā)🚶傷和自(zi)愈功能(néng)。清洗油(yóu)箱具有(yǒu)加熱系(xì)統，可以(yǐ)使清洗(xi)介質在(zai)不同環(huán)境溫度(dù)下使👣用(yòng)并達到(dào)zui佳塗油(you)效果。電(dian)氣系統(tǒng)采用具(jù)有現場(chǎng)總❤️線通(tong)信功🌈能(néng)的PLC控制，通(tōng)過觸摸(mō)屏人機(jī)界面可(kě)以進行(háng)參數設(shè)定、故障(zhang)診斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為(wei)了保證(zhèng)闆料在(zai)較高速(sù)度下拉(la)延成形(xing)時的質(zhì)量，在💔沖(chòng)壓成形(xíng)前對闆(pǎn)料進行(hang)局部塗(tu)抹拉延(yán)油是汽(qì)車廠常(cháng)用的工(gōng)藝手段(duàn)，适用于(yú)自動化(huà)沖壓線(xiàn)的塗油(you)機。

塗油(you)機主要(yao)用于闆(pǎn)材拉延(yán)前的塗(tú)油工序(xù)，由噴槍(qiang)單元、供(gong)油及油(you)液保溫(wēn)單元、噴(pēn)射供氣(qì)單元、闆(pan)料輸送(song)單🛀🏻元、油(yóu)霧收集(ji)單元、電(diàn)氣控制(zhi)單元及(ji)機身等(deng)組成。塗(tu)油機具(jù)有行走(zǒu)機構，在(zài)不✨需要(yao)塗油時(shi)可以移(yi)動離線(xiàn)。噴‼️嘴采(cai)用數💚字(zi)化控制(zhi)🌈，保證闆(pan)料上油(yóu)膜位置(zhi)的準确(que)和油膜(mo)厚度的(de)📞均勻。不(bu)管環境(jing)溫度如(ru)何🐇變化(huà)，供油及(ji)油液保(bǎo)溫單元(yuan)均處于(yú)等待噴(pēn)射狀态(tai)☀️，油液溫(wēn)度恒定(dìng)，保🐪證噴(pēn)射效果(guǒ)。

（7）闆料(liào)對中台(tái)

為了保(bǎo)證闆料(liào)被準确(que)地放置(zhi)在模具(ju)内，在機(ji)器人拾(shí)取闆料(liao)前需要(yao)對闆料(liao)進行對(dui)中。常用(yòng)的對中(zhong)台有重(zhòng)♌力對中(zhong)台、機械(xiè)對中台(tai)及光學(xué)對中台(tai)三種。

1）重力(lì)對中台(tái)

闆料在(zai)裝滿滾(gǔn)珠的斜(xié)面上依(yī)靠重力(lì)自由滑(hua)向一❓角(jiǎo)進行☎️定(dìng)位，台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(jí)雙料檢(jian)測。重力(lì)對中台(tái)适用于(yú)📧機器人(ren)直接放(fang)置闆料(liào)，不适用(yòng)于具有(yǒu)清洗機(ji)、塗油機(jī)的自動(dong)線。

2）機械對(duì)中台

闆(pǎn)料依靠(kào)磁性皮(pí)袋移動(dong)至擋塊(kuài)，再由另(lìng)外三側(cè)的氣缸(gāng)⁉️驅🐕動打(dǎ)💁料器向(xiang)中心推(tuī)，從而實(shi)現精确(que)定位。所(suǒ)有打料(liao)器的位(wei)置可示(shi)教編程(cheng)，對中台(tái)具有闆(pan)料到位(wei)檢測💯及(jí)雙料檢(jiǎn)測。機👨‍❤️‍👨械(xiè)對中台(tái)能夠滿(man)足各種(zhǒng)異性料(liao)的高速(sù)對中。另(ling)外，可采(cai)用雙中(zhong)心設計(jì)，以滿足(zú)同時處(chù)理一模(mó)兩件或(huò)雙模雙(shuāng)件的要(yào)求。台上(shàng)具有闆(pǎn)料到位(wei)檢測及(ji)雙料檢(jiǎn)測。

3）光學對(dui)中台

這(zhè)是近幾(jǐ)年發展(zhǎn)的技術(shu)，其原理(lǐ)是利用(yòng)拍照獲(huò)得的闆(pan)🏒料位置(zhi)圖像經(jing)視頻處(chù)理軟件(jiàn)後自動(dong)調整機(jī)器人的(de)軌迹，從(cóng)🔆而既🐆滿(man)足zui終将(jiang)闆料精(jing)确置入(rù)模具内(nei)的要求(qiu)，又避♌免(mian)了機🔴械(xiè)對中台(tái)的複💛雜(za)機構。光(guang)學對中(zhōng)台本質(zhi)上是一(yī)個具有(yǒu)闆😘料到(dào)位檢測(ce)及雙料(liào)😄檢測的(de)磁性皮(pi)帶機，相(xiang)比機械(xiè)對中台(tai)，光學對(dui)中台能(néng)夠顯著(zhe)降低🛀🏻成(cheng)本。

（8）機(ji)器人七(qī)軸與端(duān)拾器

标準(zhǔn)六軸機(ji)器人用(yòng)于沖壓(ya)生産能(neng)夠達到(dào)8件(jian)/min的(de)生産節(jie)拍，為了(le)進一步(bù)提高生(sheng)産率，近(jin)年來機(jī)器人制(zhì)造✌️廠家(jia)與系統(tǒng)集成商(shāng)紛紛研(yan)發附加(jia)七軸。采(cǎi)用七軸(zhou)後，機器(qi)人沖壓(ya)自動化(hua)生産線(xian)的生産(chǎn)節拍可(ke)以進♻️一(yī)步提高(gāo)到12件/min，使得機(ji)器人自(zi)動化沖(chong)壓線的(de)生産率(lü)能夠與(yu)昂貴的(de)專用機(jī)械手高(gāo)速線一(yi)較高下(xia)。

（9）線尾(wěi)碼垛系(xi)統

自動化(huà)沖壓線(xiàn)的生産(chǎn)節拍能(néng)夠超過(guo)10件(jian)/min，這(zhe)時線尾(wei)碼垛工(gōng)位的負(fu)荷就超(chao)過勞動(dong)極限，為(wéi)了适應(ying)這種高(gao)節奏的(de)産出，需(xu)要先對(dui)沖壓件(jiàn)成品進(jin)💚行分流(liu)，然後由(you)人工或(huò)機器人(rén)将其碼(mǎ)入料架(jia)，zui後由鏟(chǎn)車将料(liào)架運走(zǒu)。

自(zi)動化沖(chòng)壓生産(chan)線