一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yī)般适用👉于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guān)和成形性(xing)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽🏃‍♀️車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(huà)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器人(rén)、電控系統(tǒng)、拆垛裝置(zhi)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料🔞塗(tú)油機、對中(zhong)台、線尾碼(mǎ)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統🥰及機器(qì)人端拾器(qì)。具體布置(zhi)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diao)整，如拆垛(duo)車的開出(chū)方🚶式既可(kě)以與沖壓(yā)線平行也(yě)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(ya)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qì)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(ji)精🐕确及性(xing)✏️能穩定可(kě)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性💋，還要滿(mǎn)足💜頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(jī)器人都在(zai)普通搬運(yùn)機器人的(de)🔞基🍉礎上❌加(jia)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采✊用棚(péng)架式安裝(zhuāng)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(jī)器人沖壓(yā)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(ji)、機器人、拆(chai)垛機、清洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統🤟、各(ge)種皮帶、同(tóng)步控制系(xì)統、安全防(fáng)護系統及(jí)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(yǒu)無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(yǒu)效集成，一(yi)✂️般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duǒ)系統有三(sān)種，分别是(shi)專用拆垛(duǒ)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qí)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yi)動液壓升(shēng)降台車☂️上(shang)；垛料高度(dù)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(ci)力分張器(qì)依靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組進(jin)行拆垛，真(zhēn)空吸盤👈組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料🔅采(cǎi)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(jī)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)🤩；垛料👉高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平移并具(jù)🧡有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)🆚張器靠在(zai)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸✍️盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)🏃‍♀️安裝在機(ji)器💃人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由🏃機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮🙇🏻帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不🔴控制，拆(chāi)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(chē)上，支架可(ke)平♍移并具(ju)✂️有多個🎯可(kě)自由旋轉(zhuan)☀️的調整關(guān)🙇🏻節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fèn)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料♋檢(jian)測傳感器(qi)♊安裝在桁(héng)架式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dān)張的♍闆料(liào)由機械手(shǒu)🔞放置在可(ke)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(ke)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)🤩為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變🚶頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xù)清洗機、塗(tú)油機的✍️同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)🐆，以填補不(bú)進行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以為(wei)♊闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)⛷️。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗✂️油(you)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chong)壓成形⁉️前(qian)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(chē)廠的标準(zhǔn)工藝。根據(ju)産量大小(xiǎo)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線清(qing)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)線可以供(gong)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(guī)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zheng)體側圍的(de)🏃‍♀️尺寸，在線(xian)清洗機的(de)規格一般(bān)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及傳(chuan)動‼️系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guò)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shōu)集器，潤滑(hua)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等🤟組(zu)成。主要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liao)的🤩清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(gè)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與🔞變(bian)頻驅動💘機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以✌️保證(zheng)磨損、維修(xiū)後的🌈輥系(xì)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用🔞無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提🔱供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(yǒu)防擦♻️傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使用并(bing)達到zui佳🌐塗(tú)油效果。電(dian)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功🐕能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mō)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chong)壓🐆成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽🏃🏻‍♂️車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)用于自動(dong)化沖壓線(xian)的塗油機(ji)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pǎn)材拉延前(qián)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiang)單元、供油(yóu)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pēn)射供氣單(dān)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)⛹🏻‍♀️霧收集單(dān)元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zǔ)💁成。塗油機(jī)具有行走(zou)機構，在不(bu)需要塗油(you)時可以移(yi)🏃🏻‍♂️動離線。噴(pēn)嘴采用數(shu)字化控制(zhi)，保證闆料(liào)⛹🏻‍♀️上油膜位(wei)💜置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的♻️均勻(yún)。不管環境(jing)溫度如何(hé)☂️變化，供油(yóu)及💯油♊液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tài)🤩，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bèi)準确地放(fàng)置在模具(jù)内，在機器(qi)人🙇‍♀️拾取🍓闆(pǎn)料前需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhǒng)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wèi)，台上具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力😍對中🏒台(tai)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xǐ)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅動打(da)料器向中(zhōng)心推，從而(ér)實現精确(què)定位。所有(you)打🙇🏻料器☔的(de)位置可示(shì)教編程，對(duì)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(ji)械對中台(tai)能夠👄滿足(zu)各種異性(xìng)料的高✔️速(su)對中。另外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(ji)，以滿足🤞同(tong)時處理一(yī)模兩件或(huo)雙模雙件(jian)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jin)幾年發展(zhan)的技術，其(qi)原理是利(lì)用拍照獲(huò)得的💔闆料(liao)位置圖像(xiang)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從📧而(er)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jīng)确置入模(mó)具💃🏻内的要(yao)求，又避🛀🏻免(mian)了機械對(duì)中台的複(fú)雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料💋檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比👣機(ji)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台能夠顯(xian)著降低成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duān)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lai)機器人制(zhi)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采💋用七(qi)㊙️軸後，機器(qi)人沖壓自(zi)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)☁️高到12件/min，使(shi)得機器人(rén)自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機械(xiè)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(sheng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)💁适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(yā)件成品進(jìn)行分流，然(ran)後由💰人工(gong)或機✏️器人(rén)将其碼入(rù)料架，zui後由(you)鏟車将🚶料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線