一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wei)多機滑塊(kuai)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要♊求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shi)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件（汽車(chē)零部件等(děng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dòng)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chòng)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機💞器‼️人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dài)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾🥰碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xi)統及機器(qì)㊙️人端拾器(qi)。具體布置(zhi)方式可以(yǐ)根據生産(chan)車間的面(miàn)積♌進行調(diào)整，如拆垛(duǒ)車的開出(chu)方式既可(ke)以⛷️與沖壓(yā)線平行也(ye)可以與沖(chòng)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yao)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精确及性(xìng)能穩🧑🏽‍🤝‍🧑🏻定可(ke)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qi)/制動(dòng)、作業範圍(wéi)大、工件尺(chǐ)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(děng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎上加(jia)🔅大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chāi)垛🥵機、清洗(xi)👨‍❤️‍👨機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别🔅系統✔️、各(ge)種皮帶❗、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xiǎn)示，并具有(you)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kong)制系統有(you)效集成，一(yi)🙇🏻般💜采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qi)中現場♈總(zǒng)線系統可(ke)能同時搭(dā)載安全總(zǒng)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(chang)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shi)專用拆垛(duo)機/機(jī)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yong)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fang)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shàng)🔴；垛料高度(du)依靠與光(guāng)電傳感器(qi)與液壓系(xi)統控制，保(bao)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tiē)近垛料；采(cai)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kong)吸盤組❤️進(jin)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運☀️動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料采(cai)用磁性皮(pí)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料高度(du)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)器人吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhi)架安裝在(zai)拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)💋将磁力分(fen)張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(ji)器人端拾(shí)器上；拆成(chéng)單張的闆(pǎn)料由🐪機器(qì)人放置在(zài)可伸縮過(guo)渡皮⭐帶上(shàng)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(che)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chāi)垛小車上(shàng)；垛料🐕高度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pǎn)料厚度自(zì)動調整機(jī)械手🧑🏾‍🤝‍🧑🏼吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhi)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支㊙️架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)㊙️安裝在桁(héng)架🌏式機械(xie)手端拾器(qì)上；拆成單(dan)張的闆料(liào)由機械手(shou)放置在🚶‍♀️可(ke)伸縮⁉️過渡(dù)皮帶上進(jìn)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wan)成後單張(zhāng)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yǐ)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yī)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xu)清洗機、塗(tú)油機的同(tóng)步。皮🐆帶長(zhǎng)度可調整(zhěng)，以填補不(bú)進行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pan)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pí)帶機用于(yu)拆垛完成(cheng)後單張闆(pan)料的傳輸(shū)🤞，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xi)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)速度一般(ban)為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗🔴油(yóu)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yǐ)填補不進(jìn)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hu)對汽車表(biao)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(hang)清洗已經(jing)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離🛀線清(qīng)洗兩種工(gōng)藝：離線清(qīng)洗适用于(yu)投産初期(qī)，單車型産(chan)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xi)線可以供(gong)應2～3條沖壓(yā)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuan)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pī)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體🌈側圍的(de)🏃🏻尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(ji)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力及☎️傳(chuan)⛱️動系統、液(yè)壓調整機(jī)構，清洗過(guo)濾系統，集(jí)束噴管組(zǔ)件，油霧收(shou)集器，潤滑(huá)系統，行走(zou)機構，以及(ji)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主✍️要用(yong)于🏃🏻标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yǐ)及鋁闆等(deng)闆料、卷料(liào)的清洗。清(qīng)洗機具有(yǒu)自行走機(jī)構，在不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)可沿地面(mian)軌🧑🏽‍🤝‍🧑🏻道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(ge)自具有獨(dú)立的壓力(lì)調整與變(biàn)頻驅動機(jī)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(dù)，可以保證(zheng)磨損👉、維修(xiu)後的輥系(xi)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹輥采(cǎi)用無紡布(bù)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gàn)和張緊性(xìng)能，并✉️具有(you)防擦💁傷和(he)自愈⭐功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有㊙️加熱(re)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tóng)環境溫度(dù)下使♈用并(bing)達到zui佳☁️塗(tú)油效果。電(diàn)氣系💜統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jin)行參數設(she)定、故障診(zhěn)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liao)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在沖(chòng)壓📞成形前(qián)對闆料進(jìn)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xian)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pan)材拉延前(qián)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shu)送單元、油(you)霧收集單(dan)㊙️元、電氣控(kong)制單元及(ji)機身等組(zu)🌈成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yi)動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liào)上油膜位(wèi)置的準确(què)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(hé)變化，供油(yóu)及油液保(bao)溫單元均(jun)處于等待(dài)噴射狀态(tai)，油液溫度(du)恒定，保證(zhèng)噴射🏃‍♀️效果(guo)。

（7）闆料對中(zhōng)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾☁️取闆(pan)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhōng)台有重力(lì)對✔️中台、機(ji)械對中台(tai)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有❤️清洗(xi)機、塗油機(ji)的自動線(xiàn)。

2）機械(xiè)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(cí)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qi)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhōng)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所有(yǒu)打料器的(de)位置可示(shi)教編程，對(dui)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料👨‍❤️‍👨檢測。機(ji)械對中台(tái)能夠滿足(zu)各種異性(xing)料的高🌈速(su)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)❤️模兩件或(huo)雙✂️模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有🈲闆(pǎn)料到位檢(jian)測及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhōng)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qí)原理是利(li)用拍照獲(huò)得🔞的⛹🏻‍♀️闆料(liào)位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從🔴而(ér)既滿足zui終(zhong)将闆料精(jing)确置入模(mo)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機械對(duì)中🌈台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tái)本質上是(shi)一個具有(you)闆✏️料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台⁉️能夠顯(xian)著降低🌈成(chéng)本。

（8）機器人(ren)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yong)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jian)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lái)機器🚶人制(zhì)造廠家與(yu)系統集成(cheng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)軸後，機器(qì)人沖壓自(zi)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(tí)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gou)與昂貴的(de)專用機💁械(xie)手高速線(xian)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)💃🏻适應這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gōng)或機器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(yóu)📧鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線