一、多(duō)機連線機(jī)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuài)同步模式(shi)及滑塊自(zì)由模式，一(yi)般适用于(yu)産量要求(qiu)較大且品(pǐn)類衆多的(de)小型沖壓(ya)件。

二、多機(jī)連線機器(qi)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xìng)要求較高(gao)的大型沖(chòng)壓件（汽車(chē)⭐零部件等(děng)）。

三、機器人(ren)沖壓自動(dong)化生産線(xian)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(hua)生産線包(bāo)含以下部(bù)分：機器🚩人(rén)、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xǐ)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhong)台、線尾碼(ma)垛系統、安(ān)全防護系(xì)統及機器(qì)人端拾器(qì)。具體⭕布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車間的面(mian)積進行調(diào)整，如拆垛(duo)車♻️的開出(chu)方式既可(ke)以與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhi)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(sheng)産用機器(qi)人除了要(yào)求負載大(dà)、運行軌迹(jì)精✌️确及性(xing)能穩定可(ke)靠等搬運(yun)機器人所(suǒ)共有的特(te)性，還要✏️滿(mǎn)足頻繁起(qǐ)/制動(dong)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuǎn)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jia)的沖壓機(ji)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎🔞上加(jiā)大了電動(dong)機功率及(jí)減速機規(guī)格，加長了(le)手臂✏️，并廣(guang)泛采用棚(péng)架式🌍安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(huà)線控制系(xi)統

機(jī)器人沖壓(ya)自動化系(xi)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人㊙️、拆(chai)垛機、清🏃🏻洗(xǐ)機、塗油機(jī)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuang)置、視覺識(shi)别系統、各(ge)種皮帶、同(tong)步控制系(xì)統、安全防(fang)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(you)🧑🏾‍🤝‍🧑🏼無縫集成(chéng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duo)的智能控(kòng)制系統有(yǒu)效集成，一(yī)般采用以(yǐ)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wang)絡系統，其(qí)中現場💃🏻總(zong)線系統可(kě)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(san)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jia)式機械手(shǒu)+拆垛(duǒ)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(diǎn)是垛料放(fàng)置在可移(yi)動液壓升(sheng)降台車上(shang)；垛料高度(du)依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xì)統控制☂️，保(bǎo)持恒定；磁(cí)力分張器(qi)依靠氣動(dòng)或電動驅(qū)動自動貼(tie)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qu)動、矩陣🏃🏻布(bù)置的真空(kong)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zu)垂直運動(dòng)；拆成單張(zhang)的闆料🐪采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(tè)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不👌控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pǎn)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人吸料(liao)高度；磁力(lì)分張器支(zhī)架安裝在(zài)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(ju)有多個可(ke)自由旋轉(zhuǎn)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)👌将磁力分(fen)❗張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qì)👉安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pan)料由機器(qi)人放置在(zài)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shang)進行傳輸(shū)。

（3）桁架式機(jī)械手+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(kě)移動的拆(chai)垛小車上(shàng)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kào)計算的闆(pan)料厚度自(zì)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)‼️拆垛小車(chē)上，支架可(kě)平移并具(ju)㊙️有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gong)将磁力分(fen)🐆張器靠在(zài)垛料周邊(bian)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料✔️檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qi)上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shou)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suō)皮帶機用(yong)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuan)輸，它可🐕以(yǐ)為闆料提(tí)供穿過清(qing)洗機所需(xū)的移動速(sù)度。皮帶機(jī)的速度一(yi)般為變頻(pin)控制，以保(bǎo)證與後續(xu)清👈洗機、塗(tu)油機的同(tong)步。皮✍️帶長(zhǎng)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進🐅行闆料(liào)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shi)的🔞空間。

（5）闆(pan)料清洗機(ji)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yú)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)，它可以🏃‍♀️為(wei)闆料提供(gòng)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(dù)。皮帶機的(de)🍓速度一般(bān)💰為變頻控(kòng)制，以保證(zhèng)與後續清(qing)洗機、塗油(yóu)機的同步(bù)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)🌈行闆料清(qīng)🍉洗、清洗機(ji)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lai)越高，在沖(chòng)壓成♋形前(qián)對覆蓋件(jiàn)闆料進行(háng)清洗已經(jing)成為汽車(chē)🔞廠的☀️标準(zhun)工藝。根據(jù)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wéi)在線清洗(xi)和離線清(qīng)洗兩種工(gong)藝：離線‼️清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)🌈，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiao)闆料清洗(xǐ)🔴線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qīng)洗機的規(guī)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shi)應轎車整(zhěng)體側圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(ji)擠幹輥組(zu)合的輥系(xì)，動力及🐕傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zǔ)件🏃🏻‍♂️，油霧收(shōu)集器，潤滑(huá)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電氣控制(zhì)系統等組(zǔ)成。主要用(yòng)于标準闆(pan)材、未塗層(ceng)、鍍鋅闆以(yi)及鋁闆等(děng)闆🐉料、卷料(liào)的❤️清洗。清(qīng)洗機具有(you)自行走機(jī)構，在🌈不需(xu)要清洗工(gong)序時，整機(jī)🈲可沿地面(miàn)軌📧道開出(chū)。

引料(liao)輥、毛刷輥(gǔn)、擠幹輥各(gè)自具有獨(dú)立的壓力(li)調整與🍓變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jing)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以保證(zhèng)✊磨損🈲、維修(xiū)後的輥系(xì)與生産線(xian)保持同步(bu)。擠幹㊙️輥采(cǎi)用無紡布(bù)👌層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xing)能，并具有(you)防擦傷和(he)自愈功能(neng)。清洗油箱(xiāng)具有㊙️加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環💜境溫度(dù)下使用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)💋場總線通(tōng)信功能的(de)PLC控制(zhì)，通過觸摸(mo)屏人機界(jiè)面可以進(jìn)行參數設(shè)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tú)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(sù)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在🏒沖(chòng)壓成形前(qián)對闆料進(jin)行局部塗(tú)抹拉延油(yóu)是汽💃車廠(chǎng)常用的工(gōng)藝手段，适(shi)🚶‍♀️用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗🈲油機(ji)。

塗油機主(zhu)要用于闆(pǎn)材拉延前(qian)的塗油工(gōng)序，由噴槍(qiāng)單元、供🌐油(you)及油液保(bao)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kòng)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zǒu)機構，在不(bu)🈲需要塗油(yóu)時可以移(yí)動離線。噴(pen)♋嘴采用數(shù)字化控制(zhi)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)🛀置的準确(que)和油膜厚(hòu)度的均勻(yun)。不管環境(jing)溫度如何(he)🌈變化，供油(you)及油👌液保(bǎo)溫單元均(jun)處于等待(dai)噴射💚狀态(tài)，油液溫度(dù)恒定，保♊證(zheng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bao)證闆料被(bei)準确地放(fang)置在模具(ju)内，在機器(qì)人⭐拾取闆(pǎn)🈚料前💞需要(yào)對闆料進(jìn)行對中。常(cháng)用的對中(zhong)台有重力(li)對中台、機(ji)械⛱️對中台(tai)及光學對(dui)中台三種(zhong)。

1）重力(lì)對中台

闆(pan)料在裝滿(mǎn)滾珠的斜(xie)面上依靠(kào)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)進行定☔位(wei)，台上具有(yǒu)闆料到位(wei)檢測及雙(shuāng)料檢測🤟。重(zhong)力對中♈台(tái)适用于機(ji)器人直接(jiē)放置闆料(liào)，不适用于(yú)具有清洗(xi)機、塗油機(jī)的自動線(xiàn)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yi)動至擋塊(kuài)，再由另外(wai)三側的氣(qì)缸驅動打(dǎ)料器向中(zhong)心推，從而(er)實現精确(què)定位。所🆚有(you)打🎯料器的(de)位置可示(shì)教編程，對(dui)中台具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuāng)料檢測。機(jī)✏️械對中㊙️台(tai)能夠滿足(zú)各種異📱性(xìng)料的高速(su)對中。另✨外(wài)，可采用雙(shuāng)中心設計(jì)，以滿足同(tóng)時處理一(yī)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pǎn)料到位檢(jiǎn)測💘及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jin)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huo)得👈的闆🐆料(liào)位置圖像(xiang)經視頻處(chu)理軟件後(hòu)自動調整(zhěng)機器人的(de)軌迹，從而(er)既👨‍❤️‍👨滿足zui終(zhōng)将闆料精(jing)确置入模(mó)具内的要(yào)求，又避免(mian)了機🌈械對(dui)中台的複(fu)雜機構。光(guāng)學對中台(tai)本♌質上是(shi)一個具有(you)闆料到位(wei)檢測及雙(shuang)料檢測的(de)磁性皮帶(dai)機，相比機(jī)械對中台(tái)，光學對中(zhong)台能夠顯(xian)著降❓低成(cheng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhóu)機器人用(yong)于沖壓生(sheng)産能夠達(dá)到8件(jian)/min的生(sheng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chǎn)率，近年來(lái)機器✉️人😘制(zhi)造❌廠家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yan)發附加七(qi)軸。采用七(qi)軸後，機器(qì)🐉人沖壓自(zì)動化生産(chǎn)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進一步提(ti)高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chong)壓線的生(sheng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用🧡機械(xiè)🤩手高速線(xiàn)一較高下(xia)。

（9）線尾碼垛(duo)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(néng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wèi)的負荷就(jiù)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适👉應這種(zhǒng)💃🏻高㊙️節奏的(de)産出，需要(yào)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(rán)後由人工(gong)🏃🏻或機器人(ren)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liao)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chan)線