一、多(duō)機連線機(ji)械手

分為(wéi)多機滑塊(kuai)同步模式(shì)及滑塊自(zi)由模式，一(yi)般适用于(yú)産量要求(qiu)較大且品(pin)類衆多的(de)小型沖壓(yā)件。

二、多機(ji)連線機器(qì)人

一般适(shì)用于外觀(guan)和成形性(xing)要求較高(gāo)的大型沖(chong)壓件🔞（汽🙇🏻車(chē)零部件等(deng)）。

三、機器人(rén)沖壓自動(dong)化生産線(xiàn)的一般構(gòu)成

典型的(de)機器人沖(chong)壓自動化(huà)生産線包(bao)含以下部(bù)分：機器人(rén)👉、電控系統(tong)、拆垛裝置(zhì)、過渡皮帶(dai)、闆料清洗(xi)機、闆料塗(tu)油機、對中(zhōng)台✌️、線尾碼(mǎ)垛系統、安(an)全防護系(xi)統及機器(qi)人端拾器(qi)。具體布置(zhì)方式可以(yi)根據生産(chǎn)車☂️間的面(mian)積🧡進行調(diào)整，如拆垛(duo)車❌的開出(chū)方式既可(kě)以🙇🏻與沖壓(ya)線平行也(ye)可以與沖(chong)壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓(yā)機器人

沖壓生(shēng)産用機器(qì)人除了要(yào)求負載大(da)、運行軌迹(jì)精🔅确及性(xing)能穩定可(kě)靠等搬運(yùn)機器人所(suǒ)共有的特(tè)性，還要滿(man)足頻繁起(qǐ)/制動(dòng)、作業範圍(wei)大、工件尺(chi)寸及回轉(zhuan)面積大等(deng)特點。各個(gè)生産廠家(jiā)的沖壓機(jī)器人都在(zài)普通搬運(yùn)機器人的(de)基礎🥰上加(jiā)大了電動(dòng)機功率及(ji)減速機規(gui)格，加長了(le)手臂，并廣(guǎng)泛采用棚(péng)架式安裝(zhuang)結構。

2. 機器人沖(chong)壓自動化(hua)線控制系(xì)統

機(ji)器人沖壓(yā)自動化系(xì)統需要集(jí)成壓力機(jī)、機器人、拆(chai)垛機🆚、清💯洗(xi)機、塗油機(ji)、對中台、雙(shuāng)料檢測裝(zhuāng)置、視覺識(shi)别⛷️系統、各(gè)種皮帶、同(tóng)步❓控制系(xi)統、安全防(fáng)護系統及(ji)大屏幕顯(xian)示，并具有(yǒu)無縫集成(cheng)進工廠MES系統的(de)能力。為了(le)把如此多(duō)的智能控(kòng)制系統有(you)效🤩集成💜，一(yi)般采用以(yi)太網與工(gong)業現場總(zong)線二級網(wǎng)絡系統，其(qi)中現場總(zong)線💃🏻系統可(ke)能同時搭(da)載安全總(zong)線。

3. 拆(chai)垛系統

目前常(cháng)見的拆垛(duo)系統有三(sān)種，分别是(shì)專用拆垛(duo)機/機(ji)器人+拆垛小車(che)/桁架(jià)式機械手(shou)+拆垛(duo)小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其(qi)結構特點(dian)是垛料放(fàng)置在可移(yí)動液壓升(sheng)降台車上(shang)🌂；垛料高度(du)✉️依靠與光(guang)電傳感器(qì)與液壓系(xi)統控制，保(bǎo)持🏃🏻‍♂️恒定🈚；磁(ci)力分張器(qi)依㊙️靠氣動(dòng)或電動驅(qu)動自動貼(tiē)近垛料；采(cǎi)用氣缸驅(qū)動、矩陣布(bu)置的真空(kōng)吸盤組進(jìn)行拆垛，真(zhen)空吸盤組(zǔ)垂直運動(dong)；拆成單張(zhāng)的闆料采(cai)用磁性皮(pi)帶傳輸。

（2）機(ji)器人+拆垛小車(chē)

其結構特(te)點是垛料(liao)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高度(dù)不控制，拆(chai)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)器人🏒吸料(liao)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個🌏可(kě)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duo)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhen)空吸盤組(zǔ)及雙料檢(jian)測傳感器(qì)安裝在機(jī)器人端拾(shi)器上；拆成(cheng)單張的闆(pǎn)料由🌐機器(qi)人放置在(zai)可伸縮過(guò)渡皮帶上(shàng)進行傳輸(shu)。

（3）桁架式機(ji)械手+拆垛小車(che)

其結構特(te)點是垛料(liào)放置在可(ke)移動的拆(chāi)垛小車上(shang)；垛料高♻️度(du)不控制，拆(chāi)垛時依靠(kao)計算的闆(pan)料厚度自(zi)動調整機(ji)械手吸料(liào)高度；磁力(li)分張器支(zhī)架安裝在(zai)拆垛小車(che)上，支架可(ke)平移并具(jù)有多個可(ke)自由旋轉(zhuan)的調整關(guan)節，更換垛(duǒ)料時人工(gōng)将磁力分(fen)張器靠在(zai)垛料周邊(biān)；拆垛用真(zhēn)空吸盤組(zu)及雙料檢(jiǎn)測傳感器(qi)安裝在桁(heng)架式機械(xiè)手端拾器(qì)✌️上；拆成單(dān)張的闆料(liao)由機械手(shǒu)放置在可(kě)伸縮過渡(du)皮帶上進(jin)行傳輸。

（4）可(kě)伸縮皮帶(dài)機

可伸縮(suo)皮帶機用(yòng)于拆垛完(wán)成後單張(zhang)闆料的傳(chuán)輸，它可以(yi)為闆料提(ti)供穿過清(qīng)洗機所需(xu)的移動速(su)度。皮帶機(jī)的💛速度一(yi)般為變頻(pín)控制，以保(bao)證與後續(xù)清洗機、塗(tu)油機的😍同(tóng)步。皮帶長(zhang)度可調整(zheng)，以填補不(bu)進🔞行闆料(liao)清洗、清洗(xǐ)機離線時(shí)的空間。

（5）闆(pǎn)料清洗機(jī)

可伸縮皮(pi)帶機用于(yu)拆垛完成(chéng)後單張闆(pǎn)料的傳輸(shu)🙇🏻，它可以為(wei)闆料提供(gong)穿過清洗(xǐ)機所需的(de)移動速度(du)㊙️。皮帶機的(de)速度一般(bān)🌈為變頻控(kong)制，以保證(zhèng)與後續清(qīng)洗機、塗🌈油(you)機的同步(bu)。皮帶長度(dù)可調整，以(yi)填補不進(jin)行闆料清(qing)洗、清洗機(jī)離線時的(de)空間。

随着客戶(hù)對汽車表(biǎo)面質量的(de)要求越來(lái)越高，在沖(chong)壓成形前(qián)對覆蓋件(jian)闆料進行(háng)清洗已經(jīng)成為汽車(che)廠的标準(zhun)工藝。根據(ju)産量大小(xiao)，闆料清洗(xi)可以分為(wei)在線清洗(xi)和離線清(qing)洗兩種工(gong)藝：離線清(qīng)洗适用于(yú)投産初期(qi)，單車型産(chǎn)量較低的(de)企業，一條(tiáo)闆料清洗(xi)線可以供(gòng)應2～3條沖壓(ya)線，離線清(qing)洗機的規(gui)格一般寬(kuān)度為2m；在線清洗(xi)适用于批(pi)量較大的(de)企業，為适(shì)應轎車整(zhěng)體側🔴圍的(de)尺寸，在線(xiàn)清洗機的(de)規格一般(ban)寬度為4.2m。

清洗機(jī)由引料輥(gun)、毛刷輥及(jí)擠幹輥組(zu)合的輥系(xi)，動力⛷️及傳(chuán)動系統、液(ye)壓調整機(ji)構，清洗過(guo)濾系統，集(ji)束噴管組(zu)件，油霧收(shou)集器，潤滑(hua)系統，行走(zǒu)機構，以及(jí)電🚶氣控制(zhi)系統等組(zǔ)成。主🧡要用(yòng)于标準闆(pǎn)材、未塗層(céng)、鍍🚩鋅闆以(yǐ)及🔞鋁闆等(deng)闆🈚料、卷料(liào)的清洗。清(qing)洗機具有(you)自行走機(ji)構，在不需(xū)要清洗工(gōng)序時，整機(ji)可沿地面(mian)軌道開出(chu)。

引料(liào)輥、毛刷輥(gun)、擠幹輥各(ge)自具有獨(du)立的壓力(lì)調整與變(bian)頻驅動機(ji)構，通過精(jīng)确調整壓(yā)力與速度(du)，可以👨‍❤️‍👨保證(zhèng)磨損🏃‍♀️、維修(xiū)後的輥系(xi)與生産線(xiàn)保持同步(bu)。擠幹輥采(cai)用無紡布(bu)層壓布輥(gǔn)，以提供良(liáng)好的擠幹(gan)和張緊性(xìng)能，并♌具有(you)防擦傷和(hé)自愈功能(néng)。清洗油箱(xiang)具有加熱(rè)系統，可以(yi)使清洗介(jie)質在不同(tong)環境溫度(du)下使✨用并(bing)達到zui佳塗(tú)油效果。電(diàn)氣系統采(cai)用具有現(xiàn)場總線通(tong)信功能的(de)PLC控制(zhi)，通過觸摸(mo)屏人機界(jie)面可以進(jìn)行參數設(she)定、故障診(zhen)斷。

（6）闆料塗(tu)油機

為了(le)保證闆料(liào)在較高速(su)度下拉延(yán)成形時的(de)質量，在⭐沖(chòng)👄壓成形✨前(qian)對闆料進(jin)行局部塗(tu)抹拉延油(yóu)是汽🏒車廠(chang)常用✊的工(gōng)藝手段，适(shì)用于自動(dòng)化沖壓線(xiàn)的塗油機(jī)。

塗油機主(zhǔ)要用于闆(pan)材拉延前(qian)的塗油工(gong)序，由噴槍(qiāng)單元🈲、供油(you)及油液保(bǎo)溫單元、噴(pen)射供氣單(dan)元、闆料輸(shū)送單元、油(you)霧收集單(dan)元、電氣控(kong)制單元及(jí)機身等組(zu)成。塗油機(ji)具有行走(zou)機構，在不(bú)需要塗油(yóu)時可以移(yí)❤️動離線。噴(pen)嘴采用數(shù)字化控制(zhì)，保證闆料(liao)上油膜位(wei)🌈置的準确(què)和🌈油膜厚(hou)度的均勻(yún)。不管環境(jìng)溫度如何(hé)變化，供油(you)及油液保(bao)溫單元均(jun1)處于等待(dai)噴射狀态(tài)，油液溫度(du)♈恒定，保🔅證(zhèng)噴射效果(guo)。

（7）闆料對中(zhong)台

為了保(bǎo)證闆料被(bei)準确地放(fàng)置在模具(ju)内，在機器(qì)人拾💞取闆(pǎn)料前需要(yao)對闆料進(jìn)行對中。常(chang)用的對中(zhong)台✍️有重力(lì)對中台、機(jī)械對中台(tái)及光學對(duì)中台三種(zhong)。

1）重力(li)對中台

闆(pan)料在裝滿(man)滾珠的斜(xié)面上依靠(kao)重力自由(yóu)滑向一角(jiao)💯進行定位(wèi)☁️，台上具有(yǒu)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。重(zhong)力對中台(tái)适用于機(jī)器人直接(jie)放置闆料(liào)，不适用于(yu)具有清洗(xǐ)機、塗油機(jī)的自動線(xian)。

2）機械(xie)對中台

闆(pǎn)料依靠磁(ci)性皮袋移(yí)動至擋塊(kuài)，再由另外(wài)三側的氣(qì)缸驅🔅動✊打(dǎ)㊙️料器向中(zhong)心推，從而(ér)實現精确(que)定位。所有(you)打料器🥰的(de)位☂️置可示(shì)教‼️編程，對(duì)中台具有(you)闆料到位(wèi)檢測及雙(shuang)料檢測。機(jī)械對中🙇‍♀️台(tai)能夠滿足(zú)各種異性(xìng)料的高🈲速(sù)對中。另外(wai)，可采用雙(shuang)中心設計(ji)，以滿足同(tong)時處理一(yi)模兩件或(huò)雙模雙件(jiàn)的要求。台(tái)上具有闆(pan)料到位檢(jian)測☁️及雙料(liao)檢測。

3）光學對中(zhong)台

這是近(jìn)幾年發展(zhǎn)的技術，其(qi)原理是利(li)用拍照獲(huò)得的闆料(liào)🤩位置圖像(xiàng)經視頻處(chù)理軟件後(hou)自動調整(zheng)機器人的(de)軌迹，從🚶而(er)既滿足zui終(zhōng)将闆料精(jīng)确置入模(mo)具内的要(yào)🐪求，又避免(mian)了機✂️械對(dui)中台的複(fu)♻️雜機構。光(guang)學對中台(tái)本質上是(shi)一㊙️個具有(you)闆料到位(wei)檢🈚測及雙(shuāng)料檢測的(de)磁性皮帶(dài)機，相比機(jī)械對中台(tai)，光學對中(zhōng)台‼️能夠顯(xiǎn)著降低💃🏻成(chéng)本。

（8）機器人(rén)七軸與端(duan)拾器

标準六軸(zhou)機器人用(yòng)于沖壓生(shēng)産能夠達(da)到8件(jiàn)/min的生(shēng)産節拍，為(wéi)了進一步(bù)提高生産(chan)率，近年來(lai)機器🤟人制(zhì)造廠☁️家與(yu)系統集成(chéng)商紛紛研(yán)發附加七(qi)軸。采用七(qī)♉軸後，機器(qì)人沖📱壓自(zì)動化生産(chan)線的生産(chǎn)節拍可以(yǐ)進📞一步提(ti)🤞高到12件/min，使(shi)得機器人(ren)自動化沖(chòng)壓線的生(shēng)産率能夠(gòu)與昂貴的(de)專用🈚機械(xie)手高速線(xian)一較高下(xià)。

（9）線尾碼垛(duǒ)系統

自動化沖(chong)壓線的生(shēng)産節拍能(neng)夠超過10件/min，這時線尾(wěi)碼垛工位(wei)的負荷就(jiu)超過勞動(dòng)極限，為了(le)适應✌️這種(zhong)高節奏的(de)産出，需要(yao)先對沖壓(ya)件成品進(jin)行分流，然(ran)後由人工(gong)或機♈器人(rén)将其碼入(ru)料架，zui後由(you)鏟車将料(liào)架運走。

自動化(hua)沖壓生産(chǎn)線