一、多機連(lián)線機械手

分(fèn)為多機滑塊(kuài)同步模式及(jí)滑塊自由模(mo)式，一般适用(yòng)于産量要求(qiu)較大且品類(lei)衆多的小型(xing)沖壓件。

二、多(duo)機連線機器(qì)人

一般适用(yòng)于外觀和成(cheng)形性要求較(jiao)高的大型沖(chòng)壓件（汽車零(ling)👨‍❤️‍👨部件等）。

三、機(ji)器人沖壓自(zi)動化生産線(xian)的一般構成(cheng)

典型的機器(qi)人沖壓自動(dòng)化生産線包(bāo)含以下部分(fen)：機器🍉人、電控(kòng)系統、拆垛裝(zhuang)置、過渡皮帶(dài)、闆料清洗機(jī)、闆料塗油機(jī)、對中台、線尾(wei)碼垛系統、安(ān)全防護系統(tǒng)及機器👌人端(duan)拾器。具體布(bù)置方式可以(yi)根據生産車(che)間的面積進(jin)行調整，如拆(chāi)垛車的開出(chu)方式既可以(yǐ)與沖壓線平(píng)🏃🏻行也可以與(yu)沖壓線垂直(zhí)。

1. 沖壓機(jī)器人

沖(chòng)壓生産用機(ji)器人除了要(yao)求負載大、運(yun)行軌迹精🔴确(que)及性能穩📐定(ding)可靠等搬運(yùn)機器人所共(gòng)有的特性，還(hái)要滿足頻繁(fán)起/制動(dong)、作業範圍大(dà)、工件尺寸及(jí)回轉面積大(dà)等特點🈚。各個(ge)生産廠家的(de)沖壓機器人(rén)都在普通搬(bān)運機器人的(de)基礎上加大(dà)了電動機功(gong)率及減速機(ji)規格，加長了(le)手臂，并廣泛(fan)采用棚架式(shì)🚩安裝結構。

2. 機器人沖(chòng)壓自動化線(xiàn)控制系統

機器人沖(chòng)壓自動化系(xi)統需要集成(chéng)壓力機、機器(qi)人、拆垛機、清(qing)洗✂️機、塗油機(jī)、對中台、雙料(liao)檢測裝置、視(shi)覺識别系統(tong)、各種皮帶、同(tóng)步🏃控制系統(tong)、安全防護系(xi)統🔆及大屏幕(mù)顯示，并具有(you)無縫集成進(jìn)工廠MES系(xi)統的能力。為(wei)了把如此多(duo)的智能控制(zhi)系統有效集(ji)成，一般采用(yòng)以太網與工(gong)業現場總線(xian)二級網絡系(xì)統，其中🈲現場(chang)♋總線系統可(kě)能同時搭載(zai)安全總線。

3. 拆垛(duo)系統

目(mu)前常見的拆(chāi)垛系統有三(san)種，分别是專(zhuan)用拆垛機/機器人+拆垛小車(che)/桁架式(shì)機械手+拆垛小車。

（1）專用(yòng)拆垛機

其結(jié)構特點是垛(duo)料放置在可(kě)移動液壓升(shēng)降台車🆚上；垛(duo)料高度依靠(kào)與光電傳感(gǎn)器與液壓系(xi)統控制，保持(chi)恒定；磁力分(fen)張器依靠氣(qi)動或電動驅(qu)動自動貼近(jìn)垛料；采用氣(qi)缸驅動、矩陣(zhen)布置的真空(kong)吸盤組🐪進行(hang)拆垛🌈，真空吸(xi)盤組垂直運(yùn)動；拆成單張(zhāng)的闆料采用(yòng)磁性皮㊙️帶傳(chuan)輸。

（2）機器人+拆垛小車

其(qí)結構特點是(shi)垛料放置在(zai)可移動的拆(chai)垛小車上👉；垛(duǒ)料高度不控(kong)制，拆垛時依(yi)靠計算的闆(pǎn)料厚度自🔆動(dòng)調整機器人(ren)🔴吸料🔞高度；磁(cí)力分張器支(zhi)架安裝在拆(chāi)垛小車上，支(zhī)架可平♈移并(bing)具🔴有多個可(ke)自由旋轉🏒的(de)調整關節，更(geng)換垛料時人(rén)工将磁力分(fèn)張器靠在垛(duo)料周邊；拆垛(duo)用真空吸盤(pán)組及雙料🌈檢(jiǎn)測傳感器安(an)裝在機器人(rén)端拾器上；拆(chai)成單張的闆(pan)料由機器人(rén)放置在💋可伸(shen)縮過渡皮帶(dài)上進行傳輸(shu)。

（3）桁(héng)架式機械手(shǒu)+拆垛小(xiao)車

其結構特(te)點是垛料放(fang)置在可移動(dong)的拆垛小車(che)上；垛料高♋度(du)不🔅控制，拆垛(duǒ)時依靠計算(suàn)的闆料厚度(dù)自動調整機(jī)械手♻️吸料高(gāo)度；磁力分張(zhang)器支架安裝(zhuāng)在拆垛小車(che)上，支架可平(ping)移并具有多(duō)個可自由旋(xuan)轉的調整關(guān)節，更換垛料(liào)時人工将磁(ci)力分張器靠(kao)在垛料周邊(biān)；拆💃垛用真空(kōng)吸盤組及雙(shuāng)料檢測傳感(gǎn)器安裝在桁(heng)架式機械手(shǒu)端拾器上；拆(chāi)成單張的闆(pan)料由機械手(shou)放置在可伸(shen)縮過渡皮帶(dai)上進行傳輸(shu)。

（4）可(kě)伸縮皮帶機(jī)

可伸縮皮帶(dai)機用于拆垛(duo)完成後單張(zhang)闆料的傳輸(shū)，它可以為🙇🏻闆(pǎn)料提供穿過(guo)清洗機所需(xū)的移動速度(dù)。皮帶機的速(su)度一般✨為變(bian)頻控制，以保(bao)證與後續清(qing)洗機、塗油機(jī)的同步。皮帶(dai)長度可調整(zhěng)，以填補不進(jin)行闆料清洗(xi)、清洗機離線(xiàn)時的空間。

（5）闆料(liao)清洗機

可伸(shēn)縮皮帶機用(yong)于拆垛完成(cheng)後單張闆料(liao)的傳輸，它可(ke)以🚶‍♀️為闆料提(tí)供穿過清洗(xi)機所需的移(yí)動速度。皮帶(dai)機的🔞速度一(yi)般為變頻控(kòng)制，以保證與(yǔ)後續清🌈洗機(jī)、塗油機的同(tóng)步。皮帶長度(dù)❄️可調整，以填(tián)補不進行闆(pan)料清洗、清洗(xi)機離線時的(de)空間。

随(sui)着客戶對汽(qi)車表面質量(liàng)的要求越來(lái)越高，在沖壓(ya)成形前對覆(fù)蓋件闆料進(jin)行清洗已經(jīng)成為汽車廠(chǎng)的标準工藝(yi)。根據💋産量🤞大(dà)小，闆料清洗(xi)可以分為☔在(zài)線清😄洗和離(lí)線清洗兩種(zhong)工藝：離線清(qīng)洗适用于投(tou)産初期，單車(che)型産量較低(di)的企業，一條(tiáo)闆料清洗線(xian)可以供應2～3條沖(chòng)壓線，離線清(qing)洗機的規格(ge)一般寬度為(wéi)2m；在線清(qīng)洗适用于批(pī)量較大的企(qǐ)業，為适應轎(jiao)車整體側圍(wéi)的尺寸，在線(xian)清洗機的規(gui)格一般寬度(dù)為4.2m。

清洗(xi)機由引料輥(gun)、毛刷輥及擠(jǐ)幹輥組合的(de)輥系，動力及(ji)🈲傳動系統、液(ye)壓調整機構(gòu)，清洗過濾系(xi)統，集束噴管(guǎn)組件，油霧收(shou)集器，潤🔞滑系(xì)統，行走機構(gòu)，以及電氣控(kong)制系統等組(zǔ)成。主要用于(yú)标準闆材、未(wèi)塗層、鍍🈲鋅闆(pǎn)以及鋁闆等(deng)闆料、卷料的(de)清洗。清洗機(ji)具有自行走(zou)機構，在❗不需(xū)要清洗工序(xù)時，整機可沿(yan)地面軌道開(kāi)出。

引料(liào)輥、毛刷輥、擠(jǐ)幹輥各自具(ju)有獨立的壓(ya)力調整與變(bian)頻驅動機構(gòu)，通過精确調(diao)整壓力與速(sù)度，可以保證(zheng)磨損、維修後(hou)的輥系與生(shēng)産線保持同(tong)步。擠幹輥采(cai)用無紡布層(ceng)壓布🔞輥，以提(ti)💃供良好的擠(ji)幹和張緊性(xìng)能，并具有防(fáng)擦傷和自愈(yù)功能。清洗油(you)箱具有加熱(re)系統，可以使(shǐ)清洗介質在(zài)不同環境溫(wen)度下使用并(bing)達到zui佳塗油(you)效果。電氣系(xi)統采用具有(you)現場總線通(tong)信功能的PLC控制，通過(guo)觸摸屏人機(jī)界面可以進(jìn)行參數設定(dìng)、故👄障診斷。

（6）闆料塗油機(jī)

為了保證闆(pǎn)料在較高速(su)度下拉延成(cheng)形時的質量(liang)🔆，在沖壓成形(xing)前對闆料進(jìn)行局部塗抹(mò)拉延油是汽(qì)車廠常用的(de)工藝手段，适(shi)用于自動化(hua)沖壓線的塗(tú)油機。

塗油機(jī)主要用于闆(pan)材拉延前的(de)塗油工序，由(yóu)噴槍🥵單🧑🏾‍🤝‍🧑🏼元、供(gòng)油及油液保(bao)溫單元、噴射(shè)供氣單元、闆(pǎn)料輸送單元(yuán)、油💃霧收集單(dan)元、電氣控制(zhi)單元及機身(shen)等組成。塗油(yóu)🤞機具有行走(zou)機構，在不需(xū)要塗油時可(ke)以移動離線(xian)。噴嘴采用數(shu)字化控制，保(bǎo)證闆料上油(yóu)膜位🐪置的準(zhun)确和油膜厚(hòu)度的均勻。不(bu)管環境溫度(dù)如何變化，供(gòng)油及💃🏻油液保(bǎo)溫單元均處(chù)于等待噴射(shè)狀态，油液溫(wēn)度恒定，保證(zheng)噴射效果。

（7）闆料(liao)對中台

為了(le)保證闆料被(bei)準确地放置(zhi)在模具内，在(zai)機器人拾取(qǔ)闆料前需要(yào)對闆料進行(háng)對中。常用的(de)對中台有重(zhong)❌力對💋中台、機(jī)械對中台及(ji)光學對中台(tai)三種。

1）重(zhòng)力對中台

闆(pan)料在裝滿滾(gun)珠的斜面上(shang)依靠重力自(zì)由滑向一角(jiao)進行定位，台(tái)上具有闆料(liào)到位檢測及(jí)雙料檢測。重(zhòng)力對中台适(shi)用于機器人(rén)直接放置闆(pan)料，不适用于(yú)具有清洗機(jī)、塗油機的自(zì)動🚶線。

2）機(jī)械對中台

闆(pǎn)料依靠磁性(xìng)皮袋移動至(zhì)擋塊，再由另(ling)外三側的氣(qi)缸驅動打料(liào)器向中心推(tuī)，從而實現精(jīng)确定位。所有(yǒu)打料器的位(wei)置可示教🔴編(biān)程，對中台具(ju)有闆料到位(wèi)檢測及雙料(liao)檢測。機械對(dui)中🐉台能夠滿(man)足各種異性(xìng)料的高速對(dui)中。另外，可采(cǎi)用雙中心設(she)計，以滿足同(tong)時處理一模(mo)兩件或雙模(mo)雙件的要求(qiu)。台上具有闆(pǎn)料到位檢測(cè)及雙料檢測(cè)。

3）光學對(dui)中台

這是近(jìn)幾年發展的(de)技術，其原理(li)是利用拍照(zhào)獲得的闆料(liao)🐉位置💋圖像經(jīng)視頻處理軟(ruǎn)件後自動調(diào)整機器人的(de)軌迹，從而既(ji)💚滿足zui終将闆(pan)料精确置入(rù)模具内的要(yao)求，又避免了(le)機械對中台(tai)的複雜機構(gòu)。光學對中台(tái)本質上是一(yi)🌈個具有闆料(liào)到位檢測及(ji)雙料🌏檢測的(de)磁性皮帶機(jī)，相比機械對(dui)中台，光學對(dui)中台能夠顯(xian)著降低成本(běn)。

（8）機(jī)器人七軸與(yǔ)端拾器

标準六軸機(ji)器人用于沖(chòng)壓生産能夠(gòu)達到8件(jiàn)/min的生産(chan)節拍，為了進(jìn)一步提高生(sheng)産率，近年來(lái)機器人制❌造(zào)廠✉️家🈲與系統(tǒng)集成商紛紛(fēn)研發附加七(qi)軸。采用七軸(zhóu)後，機器🐉人沖(chong)🈲壓自🏃🏻動化生(shēng)産線的生産(chan)節拍可以進(jìn)一步提高到(dào)12件/min，使得機器人(ren)自動化沖壓(yā)線的生産率(lǜ)能夠與昂貴(gui)的專用機械(xie)手高速線一(yi)較高下。

（9）線尾碼(mǎ)垛系統

自動化沖壓(ya)線的生産節(jie)拍能夠超過(guo)10件/min，這時線尾碼(mǎ)垛工位的負(fu)荷就超過勞(láo)動極限，為了(le)适應這種高(gāo)節奏的産出(chu)，需要先對沖(chòng)壓件成品進(jìn)行分🚶‍♀️流，然後(hòu)由人工或機(ji)器人将其碼(mǎ)入料架，zui後由(you)鏟車将料架(jià)運走。

自動化沖(chòng)壓生産線